在ROS中,socket通信是一种常用的通信方式,用于实现不同节点之间的数据传输。下面是ROS中socket通信的原理: 1. ROS节点:ROS系统由多个节点组成,每个节点都是一个独立的进程,可以执行特定的任务。节点之间通过通信机制进行数据交换。 2. ROS Master:ROS Master是ROS系统的核心组件,负责管理节点之间的通信。它维护了一...
步骤1:创建ROS节点 首先,我们需要在ROS中创建一个节点,用来实现与socket的通信。在终端中输入以下命令: $ roscore 1. 步骤2:创建socket连接 接着,我们需要在python代码中创建socket连接。以下是创建socket连接的代码: importsocket# 创建一个socket对象s=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)# 连接到指...
ROS节点参数:~can_device(string, default: can0),SocketCAN 设备的名称,默认情况下这些设备被命名为can0及以上。 如果需要修改话题名称或can id可以在launch中remap话题名称或设置param参数,如下 <launch><nodepkg="socketcan_bridge"type="socketcan_bridge_node"name="socketcan_bridge_node"output="screen"><r...
以下是一个使用ROS和Python socket库进行通信的示例: importrospyimportsocketdefreceive_data():# 创建一个TCP/IP socketsock=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)# 绑定socket到本地地址和端口server_address=('localhost',5000)sock.bind(server_address)# 监听连接sock.listen(1)whileTrue:# 等待...
1. python下客户端程序编写(无ros) vim ~/python_ex/test_tcp_client.py #!/usr/bin/pythonimporttimeimportsocket#设置服务器ip地址,端口,buffer容量HOST='192.168.2.4'PORT=8008BUFFER=4096while1:#定义socket通信类型 ipv4,tcpsoc=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)#连接服务器soc.connect((...
一般把该中转节点与socketcan_bridge_node放在一个launch文件中。如果socketcan_bridge_node节点的名称冲突了，可以在launch文件中添加group，或者remap话题名称。推荐CANable + socketcan_bridge包实现ROS中的CAN通信！Github： https://github.com/wanghuohuo0716/ros_can_driver ROS socketcan_bridge包使用...