【视觉 SLAM 1】 视觉SLAM- RGBD 加 语义分割 1 (需要RGBD相机),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金字塔高斯分布方法,该方法通过提取用于高斯分布训练的多层图像金字塔来恢复场景细节,确保RGB、深度和语义重建的一致性。此外,我们设计了一种紧耦合的多特征重建优化机制,允...
RGBD-SLAM总结 一.引言 首先,我们需要知道什么是SLAM(simultaneous localization and mapping, 详见SlamCN),SLAM,即时定位与制图,包含3个关键词:实时、定位、制图,就是实时完成定位和制图的任务,这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM......
为了解决这个问题,我们提出了RGBDS-SLAM,这是一个基于3D多级金字塔高斯分布的RGB-D语义密集SLAM系统,它能够实现场景RGB、深度,我们引入了一种3D多层金字塔高斯分布方法,该方法通过提取用于高斯分布训练的多层图像金字塔来恢复场景细节,确保RGB、深度和语义重建的一致性。此外,我们设计了一种紧耦合的多特征重建优化机制,允...
2)、RGBD_SLAM构图: (1)、跟踪:ORB特征->计算位姿->丢失则重定位->检测关键帧 (2)、局部构图:关键帧->局部地图筛选之前->局部优化筛选 (3)、闭环检测:BOW->后端优化 三维数据转化为二维数据 限制高度信息->遍历深度图像,寻找符合条件的点->投影->激光束...
按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM、V-LOAM、cartographer)与视觉SLAM,其中视觉SLAM又可分为单目SLAM(MonoSLAM、PTAM、DTAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM(单目为主)、SVO)、双目SLAM(LIBVISO2、S-PTAM等)、RGBD SLAM(KinectFusion、ElasticFusion、Kintinous、RGBD SLAM2、RTAB SLAM);视觉SLAM由前端(视觉里程计)、后端(位姿...
除此之外,相比激光雷达,RGBD相机还有灰度信息。这使得我们同时能够获取到环境的纹理信息。因此RGBD-SLAM一直受研究者的青睐。 在一些结构化环境中,大多指一些人造环境,比如:走廊、室内等,特征点比较少,这时可以依靠结构化环境中丰富的几何特...
RGBDSLAMv2是用于RGB-D相机的SLAM系统,如微软Kinect或华硕Xtion Pro Live。可以使用它来创建3D点云或OctoMaps。 一、创建工作空间 1.ROS安装的前提下,创建catkin 工作空间存放项目(一般在试kinect安装时已经创建) mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ...
高翔的RGBD-SLAM笔记RGBD相机的特点:使用RGBD相机中的深度这一维信息,以及相机的针孔成像模型,相机的内参,可以将二维点恢复成三维()前端VO:二维的RGB图像则用于视觉里程计Visual Odometry,以连续两帧为例:对两帧图像做特征点匹配(先分别提取特征,然后计算描述子,根据匹配算法来计算点对之间的匹配距离) 有了匹配点对...
使用rgbd_slamv2 一、使用GUI启动0 启动RGBDSLAMv2 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch 分别启动openni节点和RGBDSLAMv2 roslaunch openni_camera openni_node roslaunch openni_camera openni_node