智能手机双摄像头原理解析:RGB +Depth 本篇来探讨一下智能手机摄像头中:普通彩色相机(RGB) + 深度相机(Depth)的技术原理。 首先来解释一下什么是深度相机吧。 深度相机 顾名思义,深度相机就是可以直接获取场景中物体距离摄像头物理距离的相机。根据原理不同,主要有飞行时间(TOF)、结构光、激光扫描几种方式(注:有...
本篇来探讨一下智能手机摄像头中:普通彩色相机(RGB) + 深度相机(Depth)的技术原理。 首先来解释一下什么是深度相机吧。 深度相机 顾名思义,深度相机就是可以直接获取场景中物体距离摄像头物理距离的相机。根据原理不同,主要有飞行时间(TOF)、结构光、激光扫描几种方式(注:有些地方将双目立体视觉相机也列为深度相...
智能手机双摄像头原理解析:RGB Depth 本篇来探讨一下智能手机摄像头中:普通彩色相机(RGB) + 深度相机(Depth)的技术原理。 首先来解释一下什么是深度相机吧。 深度相机 顾名思义,深度相机就是可以直接获取场景中物体距离摄像头物理距离的相机。根据原理不同,主要有飞行时间(TOF)、结构光、激光扫描几种方式(注:有...
输入:RGB图,Depth图,camera参数(包括内参和外参),RGB图像分割模型(pytorch) 输出:箱体的长宽高,彩色图像上的8个顶点坐标。 算法基本过程:由深度图转为点云拟合平面得到箱体平面的mask图像,根据camera参数将其转为彩色图上的坐标,结合彩色图像通过网络推断得出箱体平面的真正mask,提取mask图像的边缘,进行直线拟合得到四...
相机畸变主要分为两种,径向畸变与切向畸变。 (1)径向畸变(枕形、桶形):光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲。 上图就是径向畸变的两种形式,其产生的原因是()。 (2)切向畸变:透镜不完全平行于图像平面,即sensor装配时与镜头间的角度不准。
深度图像 = 普通的RGB三通道彩色图像 + Depth Map 在3D计算机图形中,Depth Map(深度图)是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中,Depth Map 类似于灰度图像,只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的,因而像素点之间具有一对一的对...
这里介绍几篇经典的基于RGB-D的6D目标检测算法。 RGB-D,就是RGB + Depth,也就是彩色图像 + 深度信息。 直觉上来说,比单纯的RGB有了更多的信息,精度也会变得更加高了。 这里给出RGB部分方法的性能进行对比,RGB-D的指标是采用的ADD(-S), 所以我们就只看第3,4,5列的指标 ...
本发明涉及了基于新型RGB-Depth摄像头的三维可视监控系统.采用RGB-Depth摄像头,利用静态三维模型重建及动态人员复原方法,重现了监控场所的三维场景信息,用户可以在任意视角下观看高度仿真的三维虚拟场景.该三维场景中不仅包括静态三维模型,还包括活动人员等的动态三维模型.其组成部分包括:RGB-Depth摄像头等数据获取设备,...
深度相机的畸变矫正更为复杂，分为二维平面畸变，类似RGB相机，利用红外激光图像与深度图匹配矫正；以及深度畸变，即深度图在采集平面时出现的不均匀值。矫正方法以中心像素为基准，通过计算与标准值的差值来补偿。此法要求相机与标定平面的距离准确匹配。在理想坐标与畸变后的坐标之间，矫正过程就是求解这些...
RGB 表示的是3 种原色,而RGB-D 最后的D 是深度(Depth)的首字母。 也就是说,RGB-D 传感器在相机原有的功能上又添加了测量距离的功能,它甚至能测量传感器到被拍摄物体的距离。 立体相机 立体相机都有两个镜头(如图4.4 所示)。这两个镜头就跟人类的眼睛一样,利用双眼视差(左右眼看到的角度不同)来捕捉距离。