with open(depthSubDir+ '/' +str(now_id)+".png", 'wb') as f: writer = png.Writer(width=depth_image.shape[1], height=depth_image.shape[0], bitdepth=16, greyscale=True) zgray2list = depth_image.tolist() writer.write(f, zgray2list) # with open('./grape1_rgbImgs/' + '/'...
filled_depth = hole_filling.process(depth_frame) colorized_depth = np.asanyarray(colorizer.colorize(filled_depth).get_data()) cv2.imshow('filled depth',colorized_depth) if __name__ == "__main__": # Configure depth and color streams pipeline = rs.pipeline() config = rs.config() conf...
cad:color align to depth #RGB图对齐到深度图,得到对齐后的RGB图 dac:depth align to color #深度图对齐到RGB图,得到对齐后的深度图 经测试后,cad图会有鱼眼的效果,导致图像存在黑边,而且还有一定比例的缩放,不利于操作。 所以我这里选择了dac,让深度图主动对齐RGB图,而RGB的图像则由普通摄像头获取,代码如下...
和其他realsense不同的地方主要是L515的图像尺寸,depth和infrared是1024*768,rgb是1280*720。 对齐图像的问题上,有两中方式。在测试下,以depth为对象的对齐可以将三个传感器的图像尺寸及画面对齐。以color为对象的对齐可以对齐深度图和RGB图像,但是对红外图像无效。 align_to = rs.stream.color align_to = rs.stre...
参考:https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/ Intel 官方给出了非常详细的介绍,尤其是产品手册,几乎涵盖了用户需要(以及不需要)了解的全部信息。 这里把其中关于 D435i 的关键信息摘录出来,方便以后查阅。 硬件信息 d435i.png size.png
(profile.get_device());cout<<"depth_scale = "<< depth_scale <<endl;// // 将深度图对齐到RGB图rs2::alignalign(RS2_STREAM_COLOR);// 对齐的是彩色图,所以彩色图是不变的staticinti =0;while(getWindowProperty(depth_win, WND_PROP_AUTOSIZE) && getWindowProperty(color_win, WND_PROP_AUTOSIZE...
因为从物理结构上来说,深度相机和RGB相机的坐标系并不重合,需要进行对齐操作,使两个相机的坐标系重合。则运行: roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true 查看话题 $ rostopic list /camera/align_to_color/parameter_descriptions ...
总体来说，":"用以表示当前维度的所有子模块 "-1"用以表示当前维度所有子模块最后一个，"负号用以表...
Depth frame rate:Up to 90 fps RGB RGB frame resolution: Up to 1280 × 800 RGB frame rate:30 fps RGB sensor technology: Global Shutter RGB sensor FOV (H × V): 90 × 65° RGB sensor resolution: 1 MP Major Components Camera module: Intel RealSense Module D450 Vision Processor Board...
你的建议是关于像素对齐。 所以我不知道如何处理它。 Nevyn 以上来自于谷歌翻译 以下为原文 Hi MartyG, Thank you for your help! But the earlier question: the number of the depth image and the number of the color image are different.and the suggest of you is about pixels align. so I don't...