rclcpp::shutdown(); return 0; } 构建测试 colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp source install/setup.bash ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic 2.RCLCPP参数API 在RCLCPP的API中,关于参数相关的函数比较多些,但都是围绕参数获取、参数设置、参数描述、列出参数、添加和移除参...
colcon build --packages-select example_service_rclcpp # 运行 service_server_01 source install/setup.bash ros2 run example_service_rclcpp service_server_01 # 打开新终端运行 service_client_01 source install/setup.bash ros2 run example_service_rclcpp service_client_01 2.服务端实现 2.1 导入接口 两...
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" class MyComponent : public rclcpp::Node { public: MyComponent() : Node("my_component") { RCLCPP_INFO(get_logger(), "My Component has been initialized"); } }; #include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp" RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(MyComponent) ``...
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor 是ROS 2 中 rclcpp 库提供的一种执行器(Executor)类型。执行器是 ROS 2 中的一个核心组件,负责调度和执行节点的回调函数,如订阅消息的回调、定时器的回调等。SingleThreadedExecutor 是一种单线程执行器,意味着它使用单个线程来顺序执行所有节点的回调。
用户通过callback函数在RCLCPP线程中异步唤醒话题接收线程。RCLCPP及更底层的中间件通过条件与等待集同步数据接收。RCL_guard_condition实质上是类似于mutex和condition variable的DDS功能。存在三种类型条件：等待集与条件提供同步数据访问，而监听器基于通知，条件则基于等待。等待集与条件在DDS层原始定义，RMW、...
通过rclcpp::Node create_publisher接口创建的publisher都是不同类型的: typename PublisherT = rclcpp::Publisher 但是内部接口看到的是抽象的PublisherFactory,创建返回是降级后的rclcpp::PublisherBase,类型参数相关的都封装在PublisherFactory中,在rclcpp::Node再动态转换升级为PublisherT; ...
通过rclcpp::Node create_publisher接口创建的publisher都是不同类型的: typename PublisherT = rclcpp::Publisher 但是内部接口看到的是抽象的PublisherFactory,创建返回是降级后的rclcpp::PublisherBase,类型参数相关的都封装在PublisherFactory中,在rclcpp::Node再动态转换升级为PublisherT; ...
rclcpp::node_interfaces::NodeWaitablesInterface::SharedPtr node_waitables_; 通过这些interface的名称就可以看出来每个interface实现的功能,比如node_base_,node_graph_就是基本的节点,node_logging_就是日志输出功能,node_timers_就是定时器功能,node_topics_和node_services_就是ROS2最重要的topic和service能力,node...
在ROS2的RCLCPP框架下，参数的实现主要集中在日志级别的控制上。通过参数，我们能够动态地调整节点输出的日志级别，以优化日志的显示效果。日志在开发和维护过程中至关重要，合理的日志级别设置有助于开发者快速定位问题，避免被不必要的信息淹没。在实现过程中，我们首先需要创建一个功能包和测试节点，并声明...
RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口,其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 1.创建节点 本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。 控制节点创建一个话题发布者,发布控制命令(command)话题,接口类型为字符串(string),控制接点通过发布者发布控制命令(前进、后退、左转、右转、停止)。