rclcpp::shutdown(); return 0; } 构建测试 colcon build --packages-select example_parameters_rclcpp source install/setup.bash ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic 2.RCLCPP参数API 在RCLCPP的API中,关于参数相关的函数比较多些,但都是围绕参数获取、参数设置、参数描述、列出参数、添加和移除参...
rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr command_publisher_; }; 2.4.3 代码讲解 定时器 定时器是ROS2中的另外一个常用功能,通过定时器可以实现按照一定周期调用某个函数以实现定时发布等逻辑。 定时器对应的类是rclcpp::TimerBase,调用create_wall_timer将返回其共享指针。 创建定时器时传入了两个...
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" class MyComponent : public rclcpp::Node { public: MyComponent() : Node("my_component") { RCLCPP_INFO(get_logger(), "My Component has been initialized"); } }; #include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp" RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(MyComponent) ``...
rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor 是ROS 2 中 rclcpp 库提供的一种执行器(Executor)类型。执行器是 ROS 2 中的一个核心组件,负责调度和执行节点的回调函数,如订阅消息的回调、定时器的回调等。SingleThreadedExecutor 是一种单线程执行器,意味着它使用单个线程来顺序执行所有节点的回调。
用户通过callback函数在RCLCPP线程中异步唤醒话题接收线程。RCLCPP及更底层的中间件通过条件与等待集同步数据接收。RCL_guard_condition实质上是类似于mutex和condition variable的DDS功能。存在三种类型条件：等待集与条件提供同步数据访问，而监听器基于通知，条件则基于等待。等待集与条件在DDS层原始定义，RMW、...
通过rclcpp::Node create_publisher接口创建的publisher都是不同类型的: typename PublisherT = rclcpp::Publisher 但是内部接口看到的是抽象的PublisherFactory,创建返回是降级后的rclcpp::PublisherBase,类型参数相关的都封装在PublisherFactory中,在rclcpp::Node再动态转换升级为PublisherT; ...
rclcpp::node_interfaces::NodeWaitablesInterface::SharedPtr node_waitables_; 通过这些interface的名称就可以看出来每个interface实现的功能,比如node_base_,node_graph_就是基本的节点,node_logging_就是日志输出功能,node_timers_就是定时器功能,node_topics_和node_services_就是ROS2最重要的topic和service能力,node...
rclcpp provides the standard C++ API for interacting with ROS 2. Usage #include "rclcpp/rclcpp.hpp"allows use of the most common elements of the ROS 2 system. The link to the latest API documentation can be found on therclcpp package info page. ...
在ROS2的RCLCPP框架下，参数的实现主要集中在日志级别的控制上。通过参数，我们能够动态地调整节点输出的日志级别，以优化日志的显示效果。日志在开发和维护过程中至关重要，合理的日志级别设置有助于开发者快速定位问题，避免被不必要的信息淹没。在实现过程中，我们首先需要创建一个功能包和测试节点，并声明...
因为还没有学习如何自定义接口,所以我们先借着上一节的两数相加的示例接口,利用rclcpp提供的接口实现两数相加的服务端和客户端。 1.创建功能包和节点 cd chapt3/chapt3_ws/src ros2 pkg create example_service_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp ...