classMyComponentNode:publicrclcpp::Node {public:// 构造函数,接受NodeOptions作为参数MyComponentNode(constrclcpp::NodeOptions & options): Node("my_component_node", options) {// 创建发布者,发布在"topic_name"主题上publishe...
在ROS1中,Nodelets和Nodes是两种不同的实现方法。Nodelets允许在同一进程中运行多个节点,从而减少了跨进程通信的开销,提高了性能。而在ROS2中,推荐使用组件(Components)来实现类似的功能,组件通过统一的API实现了更好的模块化与可扩展性。之前我们在ROS到ROS2的多节点组合运行对这两个内容进行了整理归纳。这里我们更...
通过rclcpp::Node create_publisher接口创建的publisher都是不同类型的: typename PublisherT = rclcpp::Publisher 但是内部接口看到的是抽象的PublisherFactory,创建返回是降级后的rclcpp::PublisherBase,类型参数相关的都封装在PublisherFactory中,在rclcpp::Node再动态转换升级为PublisherT; 更简单的设计是:在rclcpp::node...
rclcpp::NodeOptions 是ROS 2(Robot Operating System 2)中的一个类,它用于在创建 ROS 节点时配置节点的各种选项。以下是关于 rclcpp::NodeOptions 的详细解释: 1. rclcpp::NodeOptions 是什么?rclcpp::NodeOptions 是一个类,用于在创建 rclcpp::Node 对象时提供配置选项。它允许开发者在节点创建之前,根据需求配...
在ROS 2中,我们常常会使用rclcpp_components库来将节点注册为组件,以便我们可以使用组件化的方式来构建、组织和管理节点。在本篇文章中,我们将学习如何使用rclcpp_components_register_node将节点注册为组件。 ## 2. 实现步骤 | 步骤 | 操作 | | :---: | :--- | ...
RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口,其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 1.创建节点 本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。 控制节点创建一个话题发布者,发布控制命令(command)话题,接口类型为字符串(string),控制接点通过发布者发布控制命令(前进、后退、左转、右转、停止)。
RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口,其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 1.创建节点 本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。 控制节点创建一个话题发布者,发布控制命令(command)话题,接口类型为字符串(string),控制接点通过发布者发布控制命令(前进、后退、左转、右转、停止)。
通过rclcpp::Node create_publisher接口创建的publisher都是不同类型的: typename PublisherT = rclcpp::Publisher 但是内部接口看到的是抽象的PublisherFactory,创建返回是降级后的rclcpp::PublisherBase,类型参数相关的都封装在PublisherFactory中,在rclcpp::Node再动态转换升级为PublisherT; ...
node_logging_就是日志输出功能,node_timers_就是定时器功能,node_topics_和node_services_就是ROS2最重要的topic和service能力,node_clock_和node_time_source_是时间访问能力,node_parameters_就是参数服务能力,node_waitables是用于执行器的接口;总之,通过创建rclcpp::Node我们就可以利用ROS2的所有这些功能进行编程...
探索RCLCPP代码框架，有助于加深对ROS2的理解与自定义功能开发。主要关注与Executor和RCL信息交互，Node类的众多函数暂不深入。首先，每个订阅、服务、客户端、定时器事件由RCL定义的handle管理，RCLCPP则提供了存储这些handle指针的向量，如service_handles_，用于分类存储从DDS接收的各种事件。其次，Executor类...