在ROS1中,Nodelets和Nodes是两种不同的实现方法。Nodelets允许在同一进程中运行多个节点,从而减少了跨进程通信的开销,提高了性能。而在ROS2中,推荐使用组件(Components)来实现类似的功能,组件通过统一的API实现了更好的模块化与可扩展性。之前我们在ROS到ROS2的多节点组合运行对这两个内容进行了整理归纳。这里我们更...
classMyComponentNode:publicrclcpp::Node {public:// 构造函数,接受NodeOptions作为参数MyComponentNode(constrclcpp::NodeOptions & options): Node("my_component_node", options) {// 创建发布者,发布在"topic_name"主题上publishe...
class TopicPublisher01 : public rclcpp::Node 2.3 创建发布者 根据ROS2的RCLCPPAPI文档可以看出,我们需要提供消息接口、话题名称和服务质量Qos。 消息接口上面我们已经导入了,是std_msgs/msg/string.h。 话题名称(topic_name),我们就用control_command。 Qos,Qos支持直接指定一个数字,这个数字对应的是KeepLast队列长...
rclcpp_components_register_node API documentation#2440 Merged clalancette merged 1 commit into ros2:rolling from mrjogo:fix-register-node-docs Feb 29, 2024 +2 −0 Conversation 1 Commits 1 Checks 2 Files changed 1 Conversation Contributor mrjogo commented Feb 29, 2024 EXECUTOR was missing. ...
RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口,其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。 1.创建节点 本节我们将创建一个控制节点和一个被控节点。 控制节点创建一个话题发布者,发布控制命令(command)话题,接口类型为字符串(string),控制接点通过发布者发布控制命令(前进、后退、左转、右转、停止)。
auto node = std::make_shared<ServiceServer01>("service_server_01"); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. service_client_01.cpp ...
Try to run the following code:#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include <string> int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::Node mynode("name"); mynode.declare_parameter<std::string>("myparam"); rclcpp::shutdown(); } Expected behavior...
rclcpp::NodeOptions 是ROS 2(Robot Operating System 2)中的一个类,它用于在创建 ROS 节点时配置节点的各种选项。以下是关于 rclcpp::NodeOptions 的详细解释: 1. rclcpp::NodeOptions 是什么?rclcpp::NodeOptions 是一个类,用于在创建 rclcpp::Node 对象时提供配置选项。它允许开发者在节点创建之前,根据需求配...
基本概念 前面研究了rclcpp::Node的各个API功能,以及底层的rcl+rmw+DDS实现,但是没有涉及操作系统的进程/线程,只是各个Node建立了数据连接可以Transport,所以需要executor来处理Node的各种触发工作,形成一个pipeline; Executor::wait_for_work collect_entities
探索RCLCPP代码框架，有助于加深对ROS2的理解与自定义功能开发。主要关注与Executor和RCL信息交互，Node类的众多函数暂不深入。首先，每个订阅、服务、客户端、定时器事件由RCL定义的handle管理，RCLCPP则提供了存储这些handle指针的向量，如service_handles_，用于分类存储从DDS接收的各种事件。其次，Executor类...