通常,你可以通过以下命令安装所需的依赖: sudoapt-getinstallros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 1. 记得将<distro>替换为你的ROS版本(如noetic)。 示例代码 下面的代码展示了如何使用tf2_ros进行坐标变换。在这个例子中,我们构建了一个简单的节点,使其可以获取固定帧到目标帧的变换。 importrclpyfromrclpy....
坐标系:ROS 中是通过坐标系统开标定物体的,确切的将是通过右手坐标系来标定的。 注:在ROS中坐标变换最初对应的是tf,不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用,迁移到 tf2,后者更为简洁高效,tf2对应的常用功能包有: tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。 tf2: 封装了坐标变换的常用消息。 tf2_ros:为tf2...
编写好python代码后,在构建和编译该软件包之前,还需要编辑learning_tf2软件包的package.xml和setup.py文件,主要是填写软件包描述、许可证、作者等信息以及添加依赖包和入口点等,具体步骤请参考本专栏ROS 2入门系列教程中的“创建您的第一个ROS 2软件包”、“编写一个简单的发布者和订阅者(Python)”、“编写一个简...
这里函数super().__ init__()会调用Node类的构造函数,并指定节点名称,本示例中节点名称为static_turtle_tf2_broadcaster;然后直接调用tf2_ros软件包的StaticTransformBroadcaster()函数创建该类的tf_publisher对象,该对象用于发布静态坐标系信息,一旦该对象启动,就会将make_transforms()函数返回的坐标变换消息发送至tf2。
使用以米和四元数为单位的 x/y/z 偏移将静态坐标变换发布到 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id
首先，创建ament_python软件包，命名为learning_tf2，依赖tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等库。确保在src目录下已生成learning_tf2文件夹。创建名为turtle_tf2_broadcaster.py的python文件，位于learning_tf2目录下。导入所需库：geometry_msgs、rclpy、tf2_ros、turtlesim.msg及tf_transformations。定义Frame...
vim turtle_tf2_listener_timeout.py 编辑turtle_tf2_listener_timeout.py 修改后如下: import math from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros.buffer import Buffer ...
打开fixed_frame_tf2_broadcaster.py文件 from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformBroadcaster class FixedFrameBroadcaster(Node): def __init__(self): super().__init__('fixed_frame_tf2_broadcaster') ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --yaw yaw --pitch pitch --roll roll --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id 以米和四元为单位使用 x/y/z 偏移发布静态坐标变换 tf2。 ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z ...
tf2_ros : latest=0.31.6, local=0.31.6 rqt_runtime_monitor : latest=1.0.0, local=1.0.0 tracetools : latest=6.3.1, local=6.3.1 rqt_action : latest=2.1.2, local=2.1.2 rqt_service_caller : latest=1.1.1, local=1.1.1 ros_workspace : latest=1.0.3, local=1.0.3 ...