利用tf2_ros,我们可以方便地将一个坐标系下的坐标转换到另一个坐标系下。 安装与依赖 在开始之前,确保你的ROS环境中已经安装了tf2和tf2_ros库。通常,你可以通过以下命令安装所需的依赖: sudoapt-getinstallros-<distro>-tf2 ros-<distro>-tf2-ros 1. 记得将<distro>替换为你的ROS版本(
这个软件包名称为learning_tf2,需要依赖于tf2、tf2_ros、rclpy和turtlesim等软件包。本教程的源代码可以在这里找到。 在您工作空间的src子目录中运行以下命令来创建该软件包: ros2 pkg create learning_tf2 --build-type ament_python --dependencies rclpy tf2 tf2_ros turtlesim 这样在该src目录下就会生成一个新的...
import tf2_ros 1. 2. tf2_ros.Buffer().transform函数需要 tf2_geometry_msgs 包,如果在实例化tf2_ros.Buffer()前不import tf2_geometry_msgs的话,transform函数会出现Type ... if not loaded or supported的报错。import这个包其实是把能够转换的类型写入了tf2_ros.TransformRegistration()中,会在实例化tf2_ro...
ros2 launch learning_tf2_py turtle_tf2_dynamic_frame_demo.launch.py 是的,这次第二只乌龟被定向到5秒前第一个胡萝卜所在的位置! 另外,为了获得上图所示的运行结果,需要对前面教程“在ROS 2中添加移动坐标系(Python)”中回调函数broadcast_timer_callback(self)的以下两行代码进行修改: t.transform.translation...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: ...
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/geometry_tutorials/ros2/turtle_tf2_py/turtle_tf2_py/fixed_frame_tf2_broadcaster.py 打开fixed_frame_tf2_broadcaster.py文件 from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node ...
在ROS 2中使用tf2进行时间旅行（Python）是一项高级功能，旨在让您在时间和空间上对数据进行变换。本教程将深入探讨如何在ROS 2环境中运用tf2的时间旅行特性，以实现诸如追踪前一个机器人动作等功能。我们以创建一个跟随前一个机器人动作的“时间旅行”小乌龟为例，演示如何利用tf2的这一强大功能。时间...
编辑turtle_tf2_listener_timeout.py 修改后如下: import math from geometry_msgs.msg import Twist import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformException from tf2_ros.buffer import Buffer from tf2_ros.transform_listener import TransformListener ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 它不仅设计为手动命令行工具,还可用于在启动文件中设置静态转换。 例如: ...
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x x --y y --z z --qx qx --qy qy --qz qz --qw qw --frame-id frame_id --child-frame-id child_frame_id static_transform_publisher 既设计为手动使用的命令行工具,也可在启动文件中使用以设置静态转换。 例如: ...