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/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportString 下面的代码行创建名为hello_pub的主题的发布者对象。 消息类型为String,queue_size值为10。 如果订阅者的速度不足以接收数据,我们可以使用queue_size选项对其进行缓冲: deftalker(): pub = rospy.Publisher('hello_pub', String, queue_size=10) 下面...
消息类型为 String (实际为std_msgs.msg.String), # 队列长度为 10. 如果订阅者没有快速接收已经排队的消息,为维持队列长度,前期进入队列的消息会被舍弃。 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) # 设置循环的频率 rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): he...
std_msgs包具有标准数据类型的消息定义。 我们可以使用以下代码行导入: 代码语言:javascript 复制 #!/usr/bin/env pythonimportrospy from std_msgs.msgimportString 下面的代码行创建名为hello_pub的主题的发布者对象。 消息类型为String,queue_size值为10。 如果订阅者的速度不足以接收数据,我们可以使用queue_size...
from std_msgs.msg import String 3.初始化ros节点 rospy.init_node("writer")# 参数为节点名称 4.创建发布者对象 pub = rospy.Publisher("article",String,queue_size=10)# 参数分别为话题,话题类型,队列长度 消息 1.创建被发布的消息 msg = String()# 设置消息是String()类型 ...
1.编写发布器 初始化 ROS 系统 在ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布std_msgs/String类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息 在beginner_tutorials package 里创建 script/talker.py 文件: #!/usr/bin/env python# license removed for brevityimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftal...
from std_msgs.msg import String class WriterNode(Node): """ 创建一个李四节点,并在初始化时输出一个话 """ def __init__(self,name): super().__init__(name) self.get_logger().info("大家好,我是%s,我是一名作家!" % name) # 2.创建并初始化发布者成员属性pubnovel ...
这里我们导入了rospy模块来订阅ROS话题,std_msgs.msg中的String用于指定消息类型,以及mysql.connector来管理MySQL数据库连接。 建立数据库连接 defcreate_db_connection():try:connection= mysql.connector.connect(host='localhost',database='ros_messages'...
import rospy from std_msgs.msg import String 然后,可以创建一个ROS节点,并初始化该节点: 代码语言:txt 复制 rospy.init_node('python_script') 接下来,可以定义一个ROS话题,并发布消息到该话题: 代码语言:txt 复制 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) pub.publish("Hello ROS!")...
假设我们使用std_msgs_String消息类型 if message_type == 'std_msgsString' msg = roslibpy.Message({ 'data'_ message_data }) 发布消息 pub.publish(msg) 发布一个字符串消息到'_chatter'话题 ```python 创建一个Subscriber对象来订阅话题 def topiccallback(message) ...