ros::NodeHandle h; //创建一个publisher, topic:chatter,消息类型std_msgs::String ros::Publisher chatter_pub = h.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); // "chatter"话题名称,消息缓存 //设置单循环的频率 ros::Rate looprate(10);
导入必要的模块 importrospyfrom std_msgs.msgimportStringimportmysql.connectorfrom mysql.connectorimportError 这里我们导入了rospy模块来订阅ROS话题,std_msgs.msg中的String用于指定消息类型,以及mysql.connector来管理MySQL数据库连接。 建立数据库连接 defc...
/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker():# 初始化ROS节点rospy.init_node('talker',anonymous=True)# 创建一个Publisher,发布名为chatter的话题,消息类型为Stringpub=rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10)# 设置循环的频率rate=rospy.Rate(10)# 10hzwhilenotrospy.is_s...
<build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend> <exec_depend>sensor_msgs</exec_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend> <exec_depend>std_msgs</exec_depend> 然后在node的代码中加入类似代码 from geometry_msgs.msg import PoseStamped...
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_robot_description rospy std_msgs在包中创建一个目录,并在其中创建一个简单的机器人模型文件:<robot name="my_robot"> <visual> <geometry> <box size="0.5 0.5 0.1"/> </geometry> <material> <color rgba="0 1 0 1"/> </material> </visual> </...
Gazebo 的介绍,安装和测试 让我们开始使用 Python 和机器人操作系统(ROS)对机器人进行编程。 技术要求 要获取本章中提到的完整代码,可以克隆以下链接。 ROS 介绍 ROS是用于创建机器人应用的软件框架。 ROS 框架的主要目的是提供可用于创建功能强大的机器人应用的功能,这些功能可重复用于其他机器人。 ROS 拥有软件工具...
from std_msgs.msg import String “` 2. 初始化ROS节点: “`python rospy.init_node(‘my_node’) “` 3. 创建一个消息发布者: “`python pub = rospy.Publisher(‘my_topic’, String, queue_size=10) “` 4. 创建一个消息订阅者: “`python ...
首先,确保您已经安装了ROS和Gazebo,并配置好了环境。然后,按照以下步骤进行操作: 创建ROS包:使用catkin_create_pkg命令创建一个新的ROS包,用于存放您的Python代码和配置文件。 catkin_create_pkg my_gazebo_python_pkg std_msgs rospy gazebo_msgs 编写Python脚本:在您的ROS包中,创建一个Python脚本,用于与Gazebo进行...
安装完成后,可以使用Python 3脚本来调用ROS文件。首先,需要导入相应的ROS库和模块,例如: 代码语言:txt 复制 import rospy from std_msgs.msg import String 然后,可以创建一个ROS节点,并初始化该节点: 代码语言:txt 复制 rospy.init_node('python_script') 接下来,可以定义一个ROS话题,并发布消息到该话题: 代码...
sensor_msgs/Image image std_msgs/Float64 flag geometry_msgs/Pose pose CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(gaosi_img_pose_flag) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp geometry_msgs sensor_msgs cv_bridge