/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringdeftalker():# 初始化ROS节点rospy.init_node('talker',anonymous=True)# 创建一个Publisher,发布名为chatter的话题,消息类型为Stringpub=rospy.Publisher('chatter',String,queue_size=10)# 设置循环的频率rate=rospy.Rate(10)# 10hzwhilenotrospy.is_s...
ros::NodeHandle h; //创建一个publisher, topic:chatter,消息类型std_msgs::String ros::Publisher chatter_pub = h.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000); // "chatter"话题名称,消息缓存 //设置单循环的频率 ros::Rate looprate(10); while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::st...
要发送Hello World消息,我们必须从std_msgs包中导入String消息数据类型。std_msgs包具有标准数据类型的消息定义。 我们可以使用以下代码行导入: #!/usr/bin/env pythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportString 下面的代码行创建名为hello_pub的主题的发布者对象。 消息类型为String,queue_size值为10。 如果订阅者的速...
导入必要的模块 importrospyfrom std_msgs.msgimportStringimportmysql.connectorfrom mysql.connectorimportError 这里我们导入了rospy模块来订阅ROS话题,std_msgs.msg中的String用于指定消息类型,以及mysql.connector来管理MySQL数据库连接。 建立数据库连接 defc...
catkin_create_pkglidar_pkgrospystd_msgssensor_msgs 这条指令的具体含义是: 指令含义 catkin_create_pkg创建ROS源码包(package)的指令 lidar_pkg新建的ROS源码包命名 rospyROS的Python接口依赖项,本例程使用Python编写,所 以需要这个依赖项 std_msgs标准消息依赖项,需要里面的String格式做文字输出 ...
from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() ...
Gazebo 的介绍,安装和测试 让我们开始使用 Python 和机器人操作系统(ROS)对机器人进行编程。 技术要求 要获取本章中提到的完整代码,可以克隆以下链接。 ROS 介绍 ROS是用于创建机器人应用的软件框架。 ROS 框架的主要目的是提供可用于创建功能强大的机器人应用的功能,这些功能可重复用于其他机器人。 ROS 拥有软件工具...
CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs sensor_msgs geometry_msgs message_runtime ) 其中msg就是我想调用的msg 然后在package.xml中添加 <build_depend>geometry_msgs</build_depend> <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend> <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend> ...
<build_depend>geometry_msgs</build_depend> <build_depend>message_filters</build_depend> <build_depend>image_transport</build_depend> <!--自定义消息 --> <build_depend>message_generation</build_depend> <build_depend>message_runtime</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> <exec_...
catkin_create_pkg my_robot_description rospy std_msgs 在包中创建一个目录,并在其中创建一个简单的机器人模型文件: <robot name="my_robot"><visual><geometry><box size="0.5 0.5 0.1"/></geometry><material><color rgba="0 1 0 1"/></material></visual></robot> 3. 机器人运动控制 3.1 创建...