安装成功后测试 whl包 https://files.cnblogs.com/files/yunhgu/rosbag_cv_bridge.zip 安装sensor_msgs 这个比较简单直接使用pip就可以了 python pip install sensor_msgs --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple/ 问题 实际使用过程中遇
from sensor_msgs.msg import LaserScan from geometry_msgs.msg import Twist def laser_callback(data): # 获取激光雷达前方的数据 front = min(min(data.ranges[0:10]), min(data.ranges[-10:])) # 创建Twist消息 move_cmd = Twist() if front < 1.0: # 如果前方有障碍物,停止并转向 move_cmd.lin...
#!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from sensor_msgs.msg import LaserScan class RobotControl: def __init__(self): rospy.init_node('robot_control', anonymous=True) self.velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10) rospy.Subscrib...
第一步:安装必要的 Python 库 在开始之前,确保你安装了numpy和sensor_msgs这两个库。你可以通过以下命令进行安装: pipinstallnumpy# ROS 的 Python 库通常通过 ROS 安装,这里略过安装过程 1. 2. 第二步:导入库 在你的 Python 脚本中,首先需要导入所需的库。你将需要numpy和 ROS 提供的PointCloud2消息类型。
from sensor_msgs.msg import LaserScan class ComplexNode: def __init__(self): rospy.init_node('complex_node', anonymous=True) self.laser_sub = rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.laser_callback) self.string_pub = rospy.Publisher('/chatter', String, queue_size=10) ...
/usr/bin/env pythonimportrospyfromsensor_msgs.msgimportImageimportcv2importcv_bridge# 捕获图像的回调函数defimage_callback(data):# 将ROS图像消息转换为OpenCV格式bridge=cv_bridge.CvBridge()cv_image=bridge.imgmsg_to_cv2(data,"bgr8")# 保存图像cv2.imwrite('captured_image.jpg',cv_image)rospy.log...
这将创建一个名为sensor_messages的表,其中包括id,topic,message和received_at字段。 第三步:编写Python脚本 现在,我们来编写Python脚本来订阅ROS话题,并将收到的消息保存到MySQL数据库中。 导入必要的模块 importrospyfrom std_msgs.msgimportStringimport...
CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs sensor_msgs geometry_msgs message_runtime ) 其中msg就是我想调用的msg 然后在package.xml中添加 <build_depend>geometry_msgs</build_depend> <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend> <exec_depend>geometry_msgs</exec_depend> ...
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-joy # 安装 通用机器人摇杆控制功能包 teleop-twist-joy 是在 joy_linux 功能包的基础之上,通过手柄摇杆向外发布 geometry_msgs/msg/Twist 'cmd_vel' 速度消息; 在PC 端,依次执行如下命令,观察 /joy 话题输出; ...
sensor_msgs/Image image 图像 std_msgs/Float64 flag 请求的id, 某次请求渲染,可能要多张渲染图,同属于一个批次。 geometry_msgs/Pose pose 图像位姿编译CMakeLists.txt1 工程名字 gaosi_img_pose_flag1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 ...