python def quaternion_to_rotation_matrix(q): """ 将四元数转换为旋转矩阵 :param q: 四元数,形式为 [w, x, y, z] :return: 3x3旋转矩阵 """ w, x, y, z = q R = np.array([ [1 - 2*y**2 - 2*z**2, 2*x*y - 2*w*z, 2*x*z + 2*w*y], [2*x*y + 2*w*z, 1...
自己写的话 def quaternion_to_rotation_matrix(quat):q= quat.copy() n = np.dot(q,q)ifn < np.finfo(q.dtype).eps:returnnp.identity(4)q=q* np.sqrt(2.0/ n)q= np.outer(q,q) rot_matrix = np.array( [[1.0-q[2, 2]-q[3, 3], q[1, 2]+q[3, 0],q[1, 3]- q[2, 0]...
方法(to_rotation_matrix):将四元数转换为旋转矩阵。 图示化四元数类 下面是关于Quaternion类的类图: Quaternion+float w+float x+float y+float z+from_axis_angle(axis: np.array, angle: float) : Quaternion+to_rotation_matrix() : np.array 在类图中,我们可以看到Quaternion类包含四个属性和两个方法,...
R_c2w = quaternion_to_rotation_matrix(quaternion) # # 从旋转矩阵获取欧拉角 roll, pitch, yaw = rotation_matrix_to_euler_angles(R_c2w) theta_x,theta_y,theta_z = roll, pitch, yaw flag_ = rec_pose_msg.flag pose_ = rec_pose_msg.pose #print(f"绕 X 轴的角度 滚转会使物体的左侧和右...
四元数到旋转矩阵(Rotation Matrix)的转换:以下是Python代码实现从四元数到旋转矩阵的转换:```pythondef quaternion_to_rotation_matrix(q):w, x, y, z = q[0], q[1], q[2], q[3]R = np.array([[1 - 2y**2 - 2z2, 2xy - 2zw, 2xz + 2yw],[2xy + 2zw, 1 - 2*x2 - 2z**2...
定义rotation_matrix_to_quaternion函数,该函数接收一个旋转矩阵R并计算对应的四元数。 根据公式进行计算并返回四元数作为NumPy数组形式。 提供了一个示例旋转矩阵R_example,运行代码将输出转换得到的四元数。 旋转矩阵与四元数的图示关系 在学习旋转矩阵与四元数的关系时,通过图示可以加深印象。以下是旋转矩阵与四元...
q = rotation_matrix_to_quaternion(R) # 将旋转矩阵转换为四元数 四元数与欧拉角的转换:欧拉角是一种常见的旋转表示法,它基于绕着三个轴(通常是X、Y和Z轴)的旋转。要将四元数转换为欧拉角,我们可以使用以下代码: q = quaternion(0.70710678, 0.70710678, 0.0, 0.0) # 创建一个四元数 roll, pitch, yaw...
RM = np.array(rotate_matrix)# 旋转矩阵转换为四元数defrotateToQuaternion(rotateMatrix): q = Quaternion(matrix=rotateMatrix)print(q)# 0.567 +0.412i -0.419j +0.577kprint(f"x:{q.x}, y:{q.y}, z:{q.z}, w:{q.w}")# x: 0.41198412875061946, y: -0.41923809520381, z: 0.5770317346112972...
points: torch.Tensor, intrinsic_matrix: torch.Tensor, extrinsic_matrix: torch.Tensor ) -> torch.Tensor: """ Project the points to the image plane Args: points: Nx3 tensor intrinsic_matrix: 3x4 tensor extrinsic_matrix: 4x4 tensor """ ...
importnumpyasnpdefquaternion_to_rotation_matrix(q):w,x,y,z=q R=np.array([[1-2*y**2-2*z**2,2*x*y-2*w*z,2*x*z+2*w*y],[2*x*y+2*w*z,1-2*x**2-2*z**2,2*y*z-2*w*x],[2*x*z-2*w*y,2*y*z+2*w*x,1-2*x**2-2*y**2]])returnR ...