def quaternion_to_rotation_matrix(q): """ 将四元数转换为旋转矩阵 :param q: 四元数,形式为 [w, x, y, z] :return: 3x3旋转矩阵 """ w, x, y, z = q R = np.array([ [1 - 2*y**2 - 2*z**2, 2*x*y - 2*w*z, 2*x*z + 2*w*y], [2*x*y + 2*w*z, 1 - 2...
代码实现: fromscipy.spatial.transformimportRotationasR# 旋转矩阵转换为四元数defrot2quaternion(rotation_matrix):r3=R.from_matrix(rotation_matrix)qua=r3.as_quat()returnqua# 四元数转旋转矩阵defquaternion2rot(quaternion):r=R.from_quat(quaternion)# 顺序为 (x, y, z, w)rot=r.as_matrix()returnr...
importnumpyasnpdefquaternion_to_rotation_matrix(q):w,x,y,z=q R=np.array([[1-2*y**2-2*z**2,2*x*y-2*w*z,2*x*z+2*w*y],[2*x*y+2*w*z,1-2*x**2-2*z**2,2*y*z-2*w*x],[2*x*z-2*w*y,2*y*z+2*w*x,1-2*x**2-2*y**2]])returnR 1. 2. 3. 4. ...
然后,通过调用SciPy库中的polar函数计算出四元数的幅值和相位角,并返回归一化后的四元数。 四元数到旋转矩阵(Rotation Matrix)的转换:以下是Python代码实现从四元数到旋转矩阵的转换:```pythondef quaternion_to_rotation_matrix(q):w, x, y, z = q[0], q[1], q[2], q[3]R = np.array([[1 -...
R3 = t_Q.matrix(); cout << "R3: " << endl << R3 << endl; 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 2.2 四元数 -> 旋转矩阵(Python) 注意一下四元数的顺序就行,按xyzw来写 def quaternion_to_rotation_matrix(q): # x, y ,z ,w ...
R_c2w = quaternion_to_rotation_matrix(quaternion) # # 从旋转矩阵获取欧拉角 roll, pitch, yaw = rotation_matrix_to_euler_angles(R_c2w) theta_x,theta_y,theta_z = roll, pitch, yaw flag_ = rec_pose_msg.flag pose_ = rec_pose_msg.pose #print(f"绕 X 轴的角度 滚转会使物体的左侧和右...
(1) 根据公式手写转换# R1, R2 = quaternion_to_rotation_matrix(q1), quaternion_to_rotation_matrix(q2)# (2) 调用scipy库q1_=np.concatenate((q1[1:],q1[:1]))q2_=np.concatenate((q2[1:],q2[:1]))R1,R2=quaternion2rot(q1_),quaternion2rot(q2_)T1=np.eye(4)T1[0:3,0:3]=R1T1[0:...
# 将四元数转换为旋转矩阵rotation_matrix=q.to_matrix() 异常处理 在使用numpy-quaternion库时,可能会遇到一些异常。例如,如果尝试创建一个四元数的虚部分量超出了[-1, 1]的范围,就会引发InvalidQuaternion异常。处理这些异常的方法是使用try-except语句: ...
def quaternion_to_rotation_matrix(quat):q= quat.copy() n = np.dot(q,q)ifn < np.finfo(q.dtype).eps:returnnp.identity(4)q=q* np.sqrt(2.0/ n)q= np.outer(q,q) rot_matrix = np.array( [[1.0-q[2, 2]-q[3, 3], q[1, 2]+q[3, 0],q[1, 3]- ...
rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 1. 2. 3. 4. 5. 四元数转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) // yaw pitch roll Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(2,1,0); ...