在上面的代码中,我们首先导入了必要的库,然后定义了一个rotation_matrix_to_quaternion函数,该函数接收一个3x3的旋转矩阵作为输入,并返回相应的四元数。为了确保四元数的实部w为正,我们在函数内部添加了一个条件判断,如果w为负,则将整个四元数取反。最后,我们使用一个示例旋转矩阵测试了该函数,并打印了转换得到的...
1. 使用`get_rotation_matrix_from_xyz`从欧拉角 中转换(其中,`xyz`也可以是`yzx`, `zxy`, `xzy`, `zyx`, 和`yxz`的形式)1. 使用`get_rotation_matrix_from_axis_angle`从轴角表示法 中转换1. 使用`get_rotation_matrix_from_quaternion`从四参数 中转换 1. 第二个参数`center`,若不设置,则围绕点...
Eigen::Quaternion q; };posepose_gt; // GroundTruth pose posepose_ins; // Estimate pose std::ofstream gt; std::ofstream ins; stamp_gt = 0; double stamp_ins = 0; double stamp_gt_init = 0; double stamp_ins_init = 0; int flag_gt = 1; int flag_ins = 1; bool CreateFile(std...
Fixed corner case inmatrix_to_quaternionfunction |commit Misc The introduction of Pulsar adds theNVIDIA CUB libraryas a build-time dependency. Assets2 28 Aug 15:17 bottler v0.2.5 701bbef Compare v0.2.5 Changelog New features Data loaders for common 3D datasets ...