void BlockLocalPositionEstimator::predict(const sensor_combined_s &imu) { 将姿态四元数转换为旋转矩阵 _R_att = matrix::Dcm<float>(matrix::Quatf(_sub_att.get().q)); 获取加速度 Vector3f a(imu.accelerometer_m_s2); 将加速度数据从机体坐标系转换到地理坐标系 _u = _R_att * a; 无人机采...
//进程ID, 默认-1表示没有任务; int _sensors_sub=-1;//sensor_combined subscribe(订阅); int _params_sub=-1;//parameter_update subscribe; int _vision_sub=-1;//视觉位置估计; int _mocap_sub=-1;//vicon姿态位置估计; int _airspeed_sub=-1;//airspeed subscribe; int _global_pos_sub=-1;/...
if(fds[2].revents&POLLIN) { orb_copy(ORB_ID(sensor_combined),_sensor_combined_sub,&_sensor_combined); 只要有任何一种控制方式使能,就发布控制量 //orb_copy(ORB_ID(vehicle_attitude), _vehicle_attitude_sub, &_vehicle_att); _act_controls.timestamp=hrt_absolute_time(); /* Only publish if ...
//进程ID, 默认-1表示没有任务; int_sensors_sub =-1;//sensor_combined subscribe(订阅); int_params_sub =-1;//parameter_update subscribe; int_vision_sub =-1;//视觉位置估计; int_mocap_sub =-1;//vicon姿态位置估计; int_airspeed_sub =-1;//airspeed subscribe; int_global_pos_sub =-1;/...
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py 如果一切工作正常,就能够在启动 ROS listener的终端上看到相关的数据 RECEIVED DATA FROM SENSORCOMBINED===ts:870938190gyro_rad[0]: 0.00341645 gyro_rad[1]: 0.00626475 gyro_rad[2]: -0.000515705...
void VotedSensorsUpdate::imuPoll(struct sensor_combined_s &raw) { const hrt_abstime time_now_us = hrt_absolute_time(); for (int uorb_index = 0; uorb_index < MAX_SENSOR_COUNT; uorb_index++) { vehicle_imu_s imu_report; if ((_accel.priority[uorb_index] > 0) && (_gyro.priority[...
如果直接输入make px4_sitl_default gazebo,则可能报错。 在.cpp文件中输入: sensor_combined_s imu;//实例化对象if(_sensor_combined_sub.update(&imu)){//如果对象更新消息feixing_demo_s feixing_demo;//实例化对象feixing_demo.enable =true;
应用程序之间的单个消息通道称为话题(topic)。对于本教程,我们感兴趣的是sensor_combined话题,它保存了整个系统的同步传感器数据。 订阅一个话题很简单: #include<uORB/topics/sensor_combined.h>..intsensor_sub_fd=orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined)); ...
sensor_combined 0 6 242 636 1 每列分别是:话题名,多实例索引,订阅者数,发布频率(Hz),丢失消息数(所有订阅者合并显示),队列大小。 多实例(Multi-instance) uORB提供一种通过orb_advertise_multi发布同一话题的多个实例的机制。它将向发布者(publisher)返回一个实例索引。一个订阅者(subscriber)必须用orb_subscrib...
struct sensor_combined_s raw; orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw); orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data) 功能:公告发布者的主题; 说明:在发布主题之前是必须的;否则订阅者虽然能订阅,但是得不到数据; ...