Pointnet网络结构与代码解读 - 前言Pointnet开创性地将深度学习直接用于三维点云任务。由于点云数据的无序性,无法直接对原始点云使用卷积等操作。Pointnet提出对称函数来解决点的无序性问题,设计了能够进行分类和分割任务的网络结构,本文结合源码与个人的理解对于T-net网
数据首先进行sampling 和 grouping,对应下面代码,看一下这个函数如何实现。这个函数输入就是上面传进来的,解释一下输出。 new_xyz: 经过sampling后,得到的512个中心点的坐标idx:是每个区域内点的索引grouped_xyz:分组后的点集,是一个四维向量(batch_size, 512个区域,每个区域的32个点,每个点3个坐标)new_points:也...
PointNet中使用了maxpooling和T-net,作者文章中起到关键作用的是maxpooling,而T-net对性能的提升作用也还是有的。 接下来就重点分析PointNet中的T-net代码,这部分代码位于transform_nets.py脚本中。 代码语言:javascript 复制 deffeature_transform_net(inputs,is_training,bn_decay=None,K=64):""" Feature Transfo...
另外,可以看到,PointNet最大的缺陷就是没有考虑周围的局部信息,所有的卷积操作都是针对单个点的进行的。这一点在PointNet++中得到了关注,后面的文章会对其进行解读。 1. 代码下载 这部分很简单啦,github上作者放出了TensorFlow的版本,这里使用的是Pytorch的版本,链接如下:PointNet-Pytorch代码。 按照页面的指示把代码和...
代码解读 核心文件在models文件夹下 pointnet_cls_basic.py是基础pointnet的框架 pointnet2_cls_ssg.py和pointnet2_cls_msg.py分别是single-scale-group和multi-scale-group的代码。 核心公共模块 先来看cls和seg公用的核心模块pointnet_sa_module,该函数定义位于./utils/pointnet_util.py ...
计算机博士1小时带你搞定3D点云pointnet算法解读共计6条视频,包括:什么是3D点云、1. 1-3D数据应用领域与点云介绍(1)、2. 2-点云数据可视化展示(1)等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
【不要再看那些过时的算法了】目标检测YOLO系列最强两大算法YOLOv5+YOLOv8基础算法及代码实战三小时即可掌握!(环境部署+项目实战) 5251 1 13:37:30 App 【附源码】YOLO系列教程之缺陷检测实战(钢材表面划痕、裂纹,布料表面脏污、染色不均等) 1606 21 5:40:33 App 人工智能医学影像处理实战:医疗大数据、影像组学...
人工智能热门就业方向无人驾驶核心技术-三维重建&PointNet3D点云基础算法及代码实战,学完给自己简历润个色! 567 -- 9:21:50 App 医学研究生必备!面向医学领域的深度学习实战,11个案例带你吃透深度学习的应用! 1.2万 11 25:28 App 可视化网络拟合过程,讲解损失函数、归一化、激活函数,泰勒网络、傅里叶网络等 108...
B站最新最全【YOLOv5目标检测】详细教程,原理+代码解析带你全方位掌握目标检测算法!_人工智能/计算机视觉/深度学习/YOLO/目标检测 419 -- 7:39:42 App 【2024年新年福利】QT5+OpenCV机器视觉环境搭建和开发应用+Logo缺陷检测全套课程(C#/Halcon/客户端/跨平台)B1141 1837 10 6:50:48 App 【已完结】3D点云 ...
本文主要对PointNet(之前有解读论文[1])的代码进行了分析和解读,有助于进一步理解其思想。可以发现,PointNet的结构并不复杂,比起CNN还要简单一些。理解PointNet关键在于理解一维卷积在网络中的作用,本文对该部分进行了详细的说明。另外,可以看到,PointNet最大的缺陷就是没有考虑周围的局部信息,所有的卷积操作都是针对单个...