初学3D点云识别,解答疑问贴Point cloud一:什么是点云数据 点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。这些向量通常以X,Y,Z三维坐标的形式表示,而且一般主要用来代表一个物体的外表面形状。不经如此,…
5. 分割任务中如何进行上采样, loss是什么? 分割任务需要对点云P中的每个点进行分类,而PointNet++中的set abstraction由于sampling操作减少了输入点云P中的点的数量,如何进行上采样使点云数量恢复输入时的点云数量呢? 在图像分割任务中,为了恢复图像的分辨率, 往往采用反卷积或者插值的方式来操作呢, 在点云中该...
Q:PointNet 与 MVCNN 的实验结果比较中,有些指标稍差,背后的原因是什么? A:PointNet提取的是每一个独立的点的特征描述以及全局点云特征的描述,并没有考虑到点的局部特征和结构约束,因此与MVCNN相比,在局部特征描述方面能力稍弱。面对这样的问题,我们基于PointNet已经做了一些改进和提升,新的网络命名为 PointNet++,...
3D点云本质上要解决什么问题?绝对是B站最好的【三维重建】教程,6小时快速学会3D点云pointnet算法、NeuralRecon配置解读,计算机视觉、自动驾驶共计45条视频,包括:3D点云pointnet算法解读、2. 2-点云数据可视化展示、3. 3-点云数据特性和及要解决的问题等,UP主更多精彩
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本⽂为PointNet++ CUDA代码阅读系列的第⼀部分,其他详见: (⼀) (⼆) (三) (四) PointNet++的核⼼操作是SA层和FP层,这⾥就来梳理⼀下SA层和FP层都⼲了什么。 SA层 参数:降采样点的数量(npoints),邻域半径(radii),邻域内点的数量(nsample),MLP 输⼊:xyz,features 计算过程如下: new_xyz...
什么是多态 面向对象的三大特性:封装、继承、多态。从一定角度来看,封装和继承几乎都是为多态而准备的。这是我们最后一个概念,也是最重要的知识点。 多态的定义:指允许不同类的对象对同一消息做出响应。即同一消息可以根据发送对象的不同而采用多种不同的行为方式。(发送消息就是函数调用) ...
3D 深度学习需要什么格式的数据输入呢? 2D 图像可以天然的表示成二维矩阵,但 3D 数据却非常复杂,它有很多种表达形式,如:点云、体积像素、多边形网格和多视图。 在3D 深度学习领域中,点云数据应用最为广泛。这是因为点云数据非常接近原始的传感器数据,采用这种形式,可以更好的挖掘原始数据中的信息,使用较少的数据...
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