损失函数采用的是交叉熵损失函数,对应PyTorch中的nn.CrossEntropy(). 5. 分割任务中如何进行上采样, loss是什么? 分割任务需要对点云P中的每个点进行分类,而PointNet++中的set abstraction由于sampling操作减少了输入点云P中的点的数量,如何进行上采样使点云数量恢复输入时的点云数量呢? 在图像分割任务中,为了恢复...