PointNet模型概要 PointNet 模型代码 importtorchimporttorch.nnasnnimporttorch.nn.parallelimporttorch.utils.datafromtorch.autogradimportVariableimportnumpyasnpimporttorch.nn.functionalasF# * debug tools in termianlimportipdb# * T-Net for input pointsclassT_Net_points(nn.Module):def__init__(self)->None...
2.1.1.2. 下图为PointNetfeat的代码构造: 先不看网络的前向传导部分的逻辑设计,我们可以清楚的认识到,关键是这个叫做STDN3d的类。然后,还有一个STDNkd的类。这两个类就是在网络整体设计中的那两个Transform 2.1.1.3. STDN3d网络模型代码部分: 在将网络之前,要先从源代码中明白STDN3d的作用是一个变换矩阵,最终...
三维点云网络PointNet——模型及代码分析 PointNet架构 PointNet主要架构如下图所示: 主要包含了点云对齐/转换、mpl学习、最大池化得到全局特征三个主要的部分。 -T-Net用于将不同旋转平移的原始点云和点云特征进行规范化; mpl是多层感知机,n个共享的mpl用于处理n个点/特征; max pooling 用于融合多个特征并得到全局...
标签seg:torch.Size([2500]) torch.LongTensor,每个点都有一个标签 代码及注释如下: if__name__ =='__main__': dataset = sys.argv[ 1]# 运行命令中传入的第一个参数datapath = sys.argv[ 2]# 运行命令中传入的第二个参数ifdataset =='shapenet':# 读取标签为Chair的分割数据d = ShapeNetDataset(ro...
Pointnet网络结构与代码解读 - 前言Pointnet开创性地将深度学习直接用于三维点云任务。由于点云数据的无序性,无法直接对原始点云使用卷积等操作。Pointnet提出对称函数来解决点的无序性问题,设计了能够进行分类和分割任务的网络结构,本文结合源码与个人的理解对于T-net网
设置的清华源,很快成功成功,可用print(torch.cuda.is_available())测试。 conda install pytorch torchvision cudatoolkit=9.0 -c pytorch 官网命令,但是pytorch安装太慢。 去官网找命令和安装包地址(如果找不到适合自己的cuda版本,就点击“查找以前版本”的选项),然后自己去下载安装包,(找到下载地址后,用迅雷下载离线...
源码中在点云分类部分使用到了T-net,点云分割部分可以不用,对结果并没有太大的提升,原因在于pointnet结构自身不能学到点云点的局部联系,因此即使加入类似结构的T-net也是一样。 models/transform_nets.py中的网络实现 向上滑动阅览 def input_transform_net(point_cloud, is_training, bn_decay=None, K=3):...
代码:https://github.com/charlesq34/pointnet.git 来源:斯坦福大学 论文名称:PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification andSegmentation 原文作者:Charles R. Qi 点云是一个重要的几何数据结构表示方法。由于点云数据的无序性,大部分的研究者将原始的点云数据变换到3D体素或者图像集合上再进行...
这部分代码位于pointnet_cls.py中。 代码语言:javascript 复制 defget_model(point_cloud,is_training,bn_decay=None):""" Classification PointNet,input is BxNx3, output Bx40 """batch_size=point_cloud.get_shape()[0].value num_point=point_cloud.get_shape()[1].value ...
pointnet代码解释 ShapeNetDataset 读取synsetoffset2category.txt文件。查看分类种类和对应文件夹名存放到字典self.cat中以及其键值翻转版本self.id2cat。 读取train_test_split/shuffled_{}_file_list.json的json文件。创建self.meta以类别为key,其value为list。list中为对应文件夹下points和points_label中同id的标记...