图中的算法为PL-SLAM框架的整个示意图。该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线特征的流程,所以,接下来,主要把篇幅放在如何将线特征整合进来: 在PL-SLAM中,和线特征相关的处理...
http://www.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdfwww.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdf 该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线...
我们知道,在整个SLAM系统中,local mapping和 loop closure是相对比较耗时的两个环节,所以作者为了保证实时性,让PL-SLAM只有在加入了新的KF的时候才启动这两个环节,否则就是一直关闭的状态,只有VO在每一帧上工作。但也有例外,就是这两个环节都还没结束的时候,就又加进来了新的KF,则立马停止两个线程,然后更新局部...
PL-SLAM系统，基于点线特征的实时单目视觉SLAM，是对ORB-SLAM框架的扩展，加入了线特征相关模块，构建了单目SLAM系统。系统框架如图所示，主要区别在于增加了线特征流程。一、基于线的SLAM 文章采用端点描述线特征，并用公式表示线的参数和重投影误差。线特征参数化后，定义了检测到的线的重投影误差。在实...
PLVS方案的目标是创建一个强大而灵活的SLAM框架,可以可靠地在小型机器人平台上运行,并生成周围环境的一致稠密地图。目标传感器是RGBD和双目摄像头,可以选择搭配IMU设备。以下是PLVS的主要贡献: PLVS是一个开源框架,它(i)同时利用关键点和关键线进行相机跟踪和稀疏建图, (ii)集成了不同的栅格建图方法:特别是八叉...
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栅格建图与SLAM前端并行运行,通过融合从关键帧反投影的点云生成探索环境的3D重建。PLVS集成了不同的栅格建图方法。我们使用一种新颖的重投影误差来进行线段的捆集调整。这个误差利用可用的深度信息来稳定线段端点的位置估计。PLVS框架中实现并集成了用于RGBD相机的增量和几何分割方法。我们对PLVS框架在一些公开可用的...
这些映射和循环闭包方法与ORB-SLAM中遵循的方法相同,旨在减少一般BA所涉及的高计算负担(以及最近的稀疏代数技术的结合)。在BA框架内,我们的提议属于所谓的相关技术(例如[39] - [41]),它们在过去几年中作为替代更昂贵的全局方法而大受欢迎(例如[24],[42])。
[pl-slam] 几个重要的参数属性 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时,参数是一个相机模型;运行StVO时,函数参数也是一个相机模型;在plslam_dataset.cpp中,在读取完图像数据后,很重要的一个是读取相机参数,设定一个针孔相机模型。 因此,先具体看下相机模型的相关类:classPinholeStereoCamera...
http://mapir.isa.uma.es/rgomez/publications/tro17plslam.pdfmapir.isa.uma.es/rgomez/publications/tro17plslam.pdf 但是这篇文章的作者,在这之前发表过一篇基于点线特征的概率组合的双目视觉里程计,所以,决定先说一下这篇文章,然后再找个时间介绍他的后续双目PL-SLAM。下面,就开始正题了。原文链接如下...