http://www.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdfwww.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdf 该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线...
栅格地图Mv,它由VOMA构建,是通过从关键帧K反投影的点云的“集成”结果,为了保持两个地图之间的一致性,只要SLAM地图或其底层的位姿图经历全局优化(例如检测到环路闭合时),就会重新构建栅格地图。 PLVS框架完全在CPU上运行,旨在移植到小型移动机器人上(这些机器人不一定具备高级GPU功能)。它是模块化的,这意味着用户...
我们知道,在整个SLAM系统中,local mapping和 loop closure是相对比较耗时的两个环节,所以作者为了保证实时性,让PL-SLAM只有在加入了新的KF的时候才启动这两个环节,否则就是一直关闭的状态,只有VO在每一帧上工作。但也有例外,就是这两个环节都还没结束的时候,就又加进来了新的KF,则立马停止两个线程,然后更新局部...
图中的算法为PL-SLAM框架的整个示意图。该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线特征的流程,所以,接下来,主要把篇幅放在如何将线特征整合进来: 在PL-SLAM中,和线特征相关的处理...
这些映射和循环闭包方法与ORB-SLAM中遵循的方法相同,旨在减少一般BA所涉及的高计算负担(以及最近的稀疏代数技术的结合)。在BA框架内,我们的提议属于所谓的相关技术(例如[39] - [41]),它们在过去几年中作为替代更昂贵的全局方法而大受欢迎(例如[24],[42])。
利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM(VINS)的定位精度越来越重要,因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束,然而,实时性能一直没有得到关注。本文介绍了PL-VINS,一种基于实时优化的具有点和线的单目VINS方法,它是在最新的基于点的VINS Mono的基础上发展起来的。观察到目前的工作是使用LSD算法来提取直线,但是...
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利用直线特征来提高基于点的视觉SLAM (VINS)的定位精度,正获得越来越多的关注,因为它们对场景结构提供了额外的约束条件。然而,在VINS中直接添加直线特征后,算法不能满足实时处理的要求。本文基于当前最先进的点特征的VINS- mono算法,提出了一种可以达到实时优化融合线特征和点特征的单目PL-VINS算法。本文提出使用LSD(...
PL-SLAM研究方向 单目PL-SLAM + IMU 双目PL-SLAM + IMU 在第一篇论文的基础上继续利用点线特征重建,解决低纹理场景的重建和识别问题
http://mapir.isa.uma.es/rgomez/publications/tro17plslam.pdfmapir.isa.uma.es/rgomez/publications/tro17plslam.pdf 但是这篇文章的作者,在这之前发表过一篇基于点线特征的概率组合的双目视觉里程计,所以,决定先说一下这篇文章,然后再找个时间介绍他的后续双目PL-SLAM。下面,就开始正题了。原文链接如下...