PL-SLAM系统，基于点线特征的实时单目视觉SLAM，是对ORB-SLAM框架的扩展，加入了线特征相关模块，构建了单目SLAM系统。系统框架如图所示，主要区别在于增加了线特征流程。一、基于线的SLAM 文章采用端点描述线特征，并用公式表示线的参数和重投影误差。线特征参数化后，定义了检测到的线的重投影误差。在实...
我们知道,在整个SLAM系统中,local mapping和 loop closure是相对比较耗时的两个环节,所以作者为了保证实时性,让PL-SLAM只有在加入了新的KF的时候才启动这两个环节,否则就是一直关闭的状态,只有VO在每一帧上工作。但也有例外,就是这两个环节都还没结束的时候,就又加进来了新的KF,则立马停止两个线程,然后更新局部...
这个工作是基于OpenVSLAM架构的,但是由于OpenVSLAM被认为侵权,所以作者想从PL-SLAM开始,学习一下点线面SLAM的相关原理以及知识。(因为是基于ORB-SLAM2的) 1. PL-SLAM 文章贡献 PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD(Line segment Detector)来做的SLAM,主要是结合点线特征,提高SLAM在...
PL-SLAM是Ruben Gomez-Ojeda大神融合点和线特征SLAM的最新成果,并开放了源代码,本博文记录安装运行PL-SLAM遇到的一些问题. 1源代码地址 https://github.com/rubengooj/pl-slam 2编译配置PL-SLAM 安装依赖 OpenCV 3.x.x It can be easily found at http://opencv.org. 建议安装OpenCV 3.1.0,否则编译过程中...
该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线特征的流程,所以,接下来,主要把篇幅放在如何将线特征整合进来: 一、基于线的SLAM ...
PL-SLAM论文翻译 目视觉的计算,没有实际的物理尺寸,我们添加了双目传感器,并基于双目实现了带有物理尺度的直接法SLAM。PL-SLAM:aStereoSLAMSystem through the...地图。然而在弱纹理环境里,找到足够多可靠点特征通常是一件很难的事,这导致传统方法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种结合点和线段特征的立体视觉SL...
[pl-slam] 几个重要的参数属性 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时,参数是一个相机模型;运行StVO时,函数参数也是一个相机模型;在plslam_dataset.cpp中,在读取完图像数据后,很重要的一个是读取相机参数,设定一个针孔相机模型。 因此,先具体看下相机模型的相关类:classPinholeStereoCamera...
1.PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments ubuntu14.04配置PL-SLAM并运行:https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80444190 https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/80757404 https://www.e-learn.cn/content/qita/957676 ...
参考链接-Ubuntu16.04下配置PL-SLAM(stereo).PL-SLAM源码GitHub链接 stvo-pl 源码GitHub链接2.ROS安装安装ROS可以省去很多配置上的麻烦,过程参考链接2.1 删除init文件完全安装ROS-Kinetic后,需要输入$ sudo rosdep init $ rosdep update 1 2进行初始化和更新。但是经常在更新这一步由于各种原因(主要是网络原因)导致...
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