这个工作是基于OpenVSLAM架构的,但是由于OpenVSLAM被认为侵权,所以作者想从PL-SLAM开始,学习一下点线面SLAM的相关原理以及知识。(因为是基于ORB-SLAM2的) 1. PL-SLAM 文章贡献 PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD(Line segment Detector)来做的SLAM,主要是结合点线特征,提高SLAM在...
http://www.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdfwww.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdf 该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线...
我们知道,在整个SLAM系统中,local mapping和 loop closure是相对比较耗时的两个环节,所以作者为了保证实时性,让PL-SLAM只有在加入了新的KF的时候才启动这两个环节,否则就是一直关闭的状态,只有VO在每一帧上工作。但也有例外,就是这两个环节都还没结束的时候,就又加进来了新的KF,则立马停止两个线程,然后更新局部...
PL-SLAM论文翻译 目视觉的计算,没有实际的物理尺寸,我们添加了双目传感器,并基于双目实现了带有物理尺度的直接法SLAM。PL-SLAM:aStereoSLAMSystem through the...地图。然而在弱纹理环境里,找到足够多可靠点特征通常是一件很难的事,这导致传统方法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种结合点和线段特征的立体视觉SL...
PL-SLAM系统由地图、特征跟踪、局部建图和回环检测四个主要部分组成。地图主要包含关键帧、3D地标点（包括关键点和线段）、共视图和生成树。特征跟踪部分采用之前的PL-SVO框架，通过跟踪图像帧中的特征并计算其空间位置和协方差矩阵，以进行位姿估计和更新。在获得新关键帧时，系统同时进行局部建图和回环...
传统的双目视觉SLAM方法依赖于点特征来估计相机的运动轨迹并建立环境地图。然而,在低纹理环境中,通常很难找到足够数量的可靠点特征,因此,这些算法的性能会退化。本文提出了PL-SLAM,这是一种双目视觉SLAM系统,它结合了点和线段,能够在更广泛的场景中稳定地工作,特别是在点特征在图像中缺乏或分布不均匀的情况下。PL-...
1. 在ORB-SLAM算法中,加入了线特征的应用,从而提升了其在弱纹理环境中的运行性能 ,得到了PL-SLAM算法。 2. 提出了一种新的初始化策略,即在连续三帧图像中只能检测到线特征的情况下,估计出一个近似的初始化地图。 图1 PL-SLAM算法流程 如图1所示,PL-SLAM算法分为三个主要线程:跟踪、局部地图创建和回环检测...
[pl-slam] 几个重要的参数属性 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时,参数是一个相机模型;运行StVO时,函数参数也是一个相机模型;在plslam_dataset.cpp中,在读取完图像数据后,很重要的一个是读取相机参数,设定一个针孔相机模型。 因此,先具体看下相机模型的相关类:classPinholeStereoCamera...
双目视觉SLAM的传统方法依赖于点特征来估计相机轨迹并构建环境地图。然而,在低纹理环境中,通常很难找到足够数量的可靠点特征,因此,这种算法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种立体视觉SLAM系统,它结合了点和线段,可以在更广泛的场景中稳健地工作,特别是在点特征稀缺或图像分布不均匀的场景中。PL-SLAM在过程的所有...
图1 IFPL-SLAM算法框架 位姿跟踪阶段,IFPL-SLAM 算法为解决纹理稠密场景下各线程同时使用点线特征造成特征计算冗余,实时性不足的问题,优先对系统输入的图像序列提取点特征,而后通过基于信息熵引导的位姿跟踪决策判定是否调用线特征,使得算法对场景纹理稠密情况具有识别能力,提高了系统的实时性. 关键帧选取与闭环检测阶段...