PLSLAM笔记 随笔分类 -PLSLAM笔记 1. Re:Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一) @P01470258 兄弟,你找到这个skimap_ros github上的数据集了吗?... --Rookie0814 2. Re:Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一) 楼主,可以重新发一个这个数据包的链接吗?链接失效了! tiago_lar
PL-SLAM论文翻译 目视觉的计算,没有实际的物理尺寸,我们添加了双目传感器,并基于双目实现了带有物理尺度的直接法SLAM。PL-SLAM:aStereoSLAMSystem through the...地图。然而在弱纹理环境里,找到足够多可靠点特征通常是一件很难的事,这导致传统方法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种结合点和线段特征的立体视觉SL...
这个工作是基于OpenVSLAM架构的,但是由于OpenVSLAM被认为侵权,所以作者想从PL-SLAM开始,学习一下点线面SLAM的相关原理以及知识。(因为是基于ORB-SLAM2的) 1. PL-SLAM 文章贡献 PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD(Line segment Detector)来做的SLAM,主要是结合点线特征,提高SLAM在...
到此,单目PL-SLAM的基本理论就说完了,这里没有讲到回环检测(loop closure),因为回环检测还是使用的点特征进行的,作者说使用线特征就会增加复杂性了。后面是实验对比,大家可以看原文,这里就不拿出来了。 最后说一句,PL-SLAM有很多版本的,我也是才发现,最早我看的PL-SLAM是浙江大学一位大佬的硕士论文《基于点线综合...
一、PL-SLAM系统组成 1.地图(Map):主要由四部分组成:1)一些列的关键帧(KFs);2)检测到的3D地标点(landmarks),包括关键点和线段;3)共视图(covisibility graph);4)生成树(spanning tree)。 2.特征跟踪(Feature Tracking):这一块,作者采用的就是之前的PL-SVO框架进行的。简而言之,就是从一系列的图像帧中跟...
提高了算法的实时性;与此同时,为避免曲线运动时漏选关键帧,采用逆向索引关键帧选取策略补充在曲线运动中漏选的关键帧,提高了闭环的准确率和定位精度.在公开的KITTI数据集和TUM数据集中进行测试,测试结果表明本文算法的运行时间与PL-SLAM算法相比减少了16.0%,绝对轨迹误差相比于PL-SLAM算法缩小了23.4%,表现出了良好的...
1.PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments ubuntu14.04配置PL-SLAM并运行:https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80444190 https://blog.csdn.net/xs1102/article/details/80757404 https://www.e-learn.cn/content/qita/957676 ...
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PL-SLAM: The method is implemented in《PL-SLAM:Real-time Monocular Visual SLAM with Points and Lines》 - HarborC/PL-SLAM
【论文笔记】PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines(2017) 线主要应用在:BA、relocalization、初始化时使用了line特征 同时处理点和线的对应关系 插入关键帧:如果图像包含有关环境的大量新信息,则将其标记为关键帧,并对其相应的线进行三角剖分并添加到地图中。为了丢弃可能的异常值,从...