这个工作是基于OpenVSLAM架构的,但是由于OpenVSLAM被认为侵权,所以作者想从PL-SLAM开始,学习一下点线面SLAM的相关原理以及知识。(因为是基于ORB-SLAM2的) 1. PL-SLAM 文章贡献 PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD(Line segment Detector)来做的SLAM,主要是结合点线特征,提高SLAM在...
3.局部建图(Local Mapping):这一部就是处理当前的新的KF与之前的KFs之间的关系,具体细节就不多说了,跟ORB-SLAM中的local mapping是一样的。 4.回环封闭(Loop Closure):在之前的单目PL-SLAM中,没有介绍这一部分,因为它在这一步中还是只是用点特征来进行的,而在这里,作者则使用点特征和线特征共同进行回环检测。
http://www.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdfwww.albertpumarola.com/publications/files/PLSLAM_ICRA17.pdf 该文提出的PL-SLAM是在ORB-SLAM的框架基础之上,添加了一些与线特征有关的模块,从而构建了一套单目SLAM系统。整个系统的框架如下图所示: 可以看得出来,就是比ORB-SLAM多了线...
PL-SLAM论文翻译 目视觉的计算,没有实际的物理尺寸,我们添加了双目传感器,并基于双目实现了带有物理尺度的直接法SLAM。PL-SLAM:aStereoSLAMSystem through the...地图。然而在弱纹理环境里,找到足够多可靠点特征通常是一件很难的事,这导致传统方法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种结合点和线段特征的立体视觉SL...
一、基于线的SLAM 文章采用端点描述线特征，并用公式表示线的参数和重投影误差。线特征参数化后，定义了检测到的线的重投影误差。在实际应用中，考虑线间遮挡、误检测等情况，通过定义误差向量，使用鲁棒代价函数如Huber，实现最小化误差。二、基于线和点的BA 在关键帧中，定义点和线段端点的投影坐标，...
PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam 大家好,对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了,这次为大家介绍PL-SLAM。 上图就是PL-SLAM的框架,是不是感觉和ORBSLAM很像呢?比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam 跟ORBSLAM有三个主要线程:跟踪 、构图、回环检测...
[pl-slam] 几个重要的参数属性 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时,参数是一个相机模型;运行StVO时,函数参数也是一个相机模型;在plslam_dataset.cpp中,在读取完图像数据后,很重要的一个是读取相机参数,设定一个针孔相机模型。 因此,先具体看下相机模型的相关类:classPinholeStereoCamera...
总之,我们提出了一种新颖的多功能立体视觉SLAM系统,创造了PL-SLAM,它基于我们之前在[20]中提出的视觉测距方法,并结合了点和线段特征来执行实时机器人定位和建图。这项工作的主要贡献是: 第一个开源立体声SLAM系统,实时采用点和线段功能,因此能够在低纹理环境中稳健运行,传统的仅使用点的方法往往会失败,同时在其他...
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https://github.com/HarborC/PL-SLAM 3.2 CMAKE 没啥问题,就还是用GUI生成一下 3.3 构建工程 首先要把原版的PL-SLAM项目中,src文件夹复制到RGBD的项目里,并把里面文件的名字改成.cpp 3.2.1 提示 -Wno-deprecated-declarations 不存在 在CmakeList里把这个去掉就可以编译了 ...