本文介绍了PL-VINS,一种基于实时优化的具有点和线特征的单目VINS方法,它是在最先进的基于point的VINS的基础上发展起来的,我们观察到当前的工作使用LSD算法来提取线特征;然而,最小二乘支持向量机是为场景形状表示而不是姿态估计问题而设计的,由于其计算成本高,成为实时性的瓶颈。通过研究隐参数调整和长度抑制策略,提出...
1.初始位姿估计初始位姿估计又分为SLAM模式和定位模式两种,在显示地图界面可以勾选是否是只进行定位(仅跟踪,局部建图LocalMapping线程和回环...: (1)很长时间没有插入关键帧; (2)局部地图空闲; (3)跟踪很弱; 满足以上三种之一,同时,与参考关键帧相比,跟踪的点很少。如果NeedNewKeyFrame函数返回true,则需要生成...
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本文介绍了PL-VINS,一种基于实时优化的具有点和线特征的单目VINS方法,它是在最先进的基于point的VINS的基础上发展起来的,我们观察到当前的工作使用LSD算法来提取线特征;然而,最小二乘支持向量机是为场景形状表示而不是姿态估计问题而设计的,由于其计算成本高,成为实时性的瓶颈。通过研究隐参数调整和长度抑制策略,提出...