本文将介绍三种显示.pcd文件中轨迹的方法。首先，使用pcl_viewer工具查看.pcd文件。尽管文件中包含intensity信息，显示结果却总是单一颜色，引发疑问。研究发现，pcl_viewer工具对OpenGL版本依赖较高，OpenGL版本不同可能导致显示效果差异。其次，尝试使用MeshLab将.pcd文件转换为.ply格式后显示。同样地，MeshLab...
pcl::visualization::PointCloudGenericField viewer->addPointCloud(cloud, "sample cloud"); viewer->setPointCloudProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // while (!viewer->wasStopped()) { viewer->spinOnce(100); boost::this_thread::sleep(boost::posix_time...
pcolor[i] = p.GetColor(); pintencity[i] = p.GetIntensity(); } ifs.close();boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(newpcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer")); viewer->setBackgroundColor(0,0,0); viewer->setWindowName("可视化las格式的点云"); pcl::visualizati...
·pcl::PointXYZI:这种类型非常类似于上面的那种,但它还包含了一个描述点亮度(intensity)的字段。当想要获取传感器返回的亮度高于一定级别的点时非常有用。还有与此相似的其他两种标准的点数据类型:一是pcl:InterestPoint,它有一个字段储存 强度(streneth);二是pcl::PointWithRange:它有一个字段储存距离(视点到...
pcl_viewer 是ubuntu系统下的一个小插件,直接安装就可以查看pcd格式的点云信息 当然查看pcd点云信息,也可以借助Vscode里插件vscode-3d-preview进行查看点云信息 如上面红色内容所示 四. ring 和reflectivity等到底表达什么含义? 点云属性中,intensity表示激光雷达返回信号的强度值,可理解为反射率或反射强度.该属性值越...
点云pcd文件查看的常用的指令: pcl_viewer工具 基本使用 进入:pcl_viewer xxxxx.pcd帮助:在界面中输入h,可以在控制台看到帮助信息 退出:界面中输入q 放大缩小:鼠标滚轮 或 Alt + [+/-] 平移:Shift+鼠标拖拽 旋转:Ctrl+鼠标拖拽 其他技巧 修改点颜色:数字1,2,3,4,5...9,重复按1可切换不同颜色方便观察...
(2)class pcl::HarrisKeypoint2D<PointInT,PointOutT,IntensityT> 类HarrisKeypoint2D实现基于点云的强度字段的harris关键点检测子,其中包括多种不同的harris关键点检测算法的变种,其关键函数的说明如下: Public Member Functions (3)pcl::HarrisKeypoint3D< PointInT, PointOutT, NormalT > ...
(1, 1, 1); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointWithRange> range_image_color_handler (range_image_ptr, 0, 0, 0); viewer.addPointCloud (range_image_ptr, range_image_color_handler, "range image"); viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_...
PointXYZ 常用无色点云数据 PointXYZI i表示强度(intensity),距离越近强度越高 PointXYZRGB RGB颜色使用float存储,彩色点云 filed:concatenateFields拼接点云的数据坐标和法线数据等 PointCloud–>PointCloudNormal 点云数据合并 a+b=c点云 ply pcl支持pcd和ply文件,meshlab支持ply ...
} void setViewerPose (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer, const Eigen::Affine3f& viewer_pose) //设置视口的位姿 { Eigen::Vector3f pos_vector = viewer_pose * Eigen::Vector3f (0, 0, 0); //视口的原点pos_vector Eigen::Vector3f look_at_vector = viewer_pose.rotation () * Eigen:...