ROS -> PCL:sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2。sensor_msgs::PointCloud 转换为 pcl::PointCloud。 PCL -> ROS:pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud2。pcl::PointCloud转换为 sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL...
点信息:points是std::vector<geometry_msgs::Point32>类型,存储点的x、y、z坐标。 通道信息:channels是std::vector<sensor_msgs::ChannelFloat32>类型,用于存储附加的通道数据(如intensity、rgb等)。 灵活性 sensor_msgs::PointCloud结构简单,但灵活性较低,只能支持有限的字段类型(主要是坐标和一些附加通道)。 应...
将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为pcl::PCLPointCloud2类型。 使用场景: 当你从 ROS 订阅到sensor_msgs::PointCloud2消息并希望在 PCL 中处理该数据时使用。 注意事项: 确保sensor_msgs::PointCloud2消息是有效且兼容的。 优点: 使得ROS 消息可以轻松地集成到 PCL 管道中进行处理。 缺点: 只适用于sensor_m...
使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2. 那么如何在ROS中使用PCL呢? (1)在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项 在package.xml文件里添加: <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend><run_depend>libpcl-all</run_depend> ...
使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2. 那么如何在ROS中使用PCL呢? (1)在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项 在package.xml文件里添加: <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend><run_depend>libpcl-all</run_depend> ...
使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2. 那么如何在ROS中使用PCL呢? (1)在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项 在package.xml文件里添加: <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend><run_depend>libpcl-all</run_depend> ...
$ rosrun rviz rviz 在RVIZ中显示的点云的数据格式sensor_msgs::PointCloud2; 那么如果我们想实现对获取的点云的数据的滤波的处理,这里就是进行一个简单的体素网格采样的实验 同样在src文件夹下新建.cpp文件,然后我们的程序如下。也就是要在回调函数中实现对获取的点云的滤波的处理,但是我们要特别注意每个程序中...
{//将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloudpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud; pcl::fromROSMsg (*input, cloud);//关键的一句数据的转换pcl::ModelCoefficients coefficients;//申明模型的参数pcl::PointIndices inliers;//申明存储模型的内点的索引//创建一个分割方法pcl::SACSegmentati...
在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 ... 查看原文 如何在ROS中使用PCL—数据格式(1) 在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud...