点信息:points是std::vector<geometry_msgs::Point32>类型,存储点的x、y、z坐标。 通道信息:channels是std::vector<sensor_msgs::ChannelFloat32>类型,用于存储附加的通道数据(如intensity、rgb等)。 灵活性 sensor_msgs::PointCloud结构简单,但灵活性较低,只能支持有限的字段类型(主要是坐标和一些附加通道)。 应...
ROS -> PCL:sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2。sensor_msgs::PointCloud 转换为 pcl::PointCloud。 PCL -> ROS:pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud2。pcl::PointCloud转换为 sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL...
点信息: points 是 std::vector<geometry_msgs::Point32> 类型,存储点的 x、y、z 坐标。 通道信息: channels 是 std::vector<sensor_msgs::ChannelFloat32> 类型,用于存储附加的通道数据(如 intensity、rgb 等)。 灵活性 sensor_msgs::PointCloud 结构简单,但灵活性较低,只能支持有限的字段类型(主要是坐标和...
将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为pcl::PCLPointCloud2类型。 使用场景: 当你从 ROS 订阅到sensor_msgs::PointCloud2消息并希望在 PCL 中处理该数据时使用。 注意事项: 确保sensor_msgs::PointCloud2消息是有效且兼容的。 优点: 使得ROS 消息可以轻松地集成到 PCL 管道中进行处理。 缺点: 只适用于sensor_m...
ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input",1, cloud_cb);pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("output",1);//Spinros::spin (); } 在CMakeLists.txt 文件中添加: add_executable(example src/example.cpp)target_link_libraries(example ${catkin_LIBRARIES}) ...
ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input",1, cloud_cb);pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("output",1);//Spinros::spin (); } 在CMakeLists.txt 文件中添加: add_executable(example src/example.cpp)target_link_libraries(example ${catkin_LIBRARIES}) ...
sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::fromROSMsg(sensor_msg::PointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 2.PCL转ROS数据格式 pcl::PointCloud2转sensor_msgs::PointCloud2 pcl::conversions::fromPCL(pcl::PCLPointCloud2,sensor_msgs::PointCloud2); ...
{sensor_msgs::PointCloud2output; //ROS中点云的数据格式(或者说是发布话题点云的数据类型)pcl::PointCloud<;pcl::PointXYZRGB>::Ptr...pcl::PointCloud<;PointT> & cloud )在使用fromROSMsg是一种在ROS下的一种数据转化的作用,我们举个例子实现订阅使用kinect发布 ...
ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input",1, cloud_cb);pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("output",1);//Spinros::spin (); } 在CMakeLists.txt 文件中添加: add_executable(example src/example.cpp)target_link_libraries(example ${catkin_LIBRARIES}) ...
//transfrom and publishsensor_msgs::PointCloud2Ptrmsg_pointcloud(newsensor_msgs::PointCloud2);pcl::toROSMsg(*pcl_ror_cloud, *msg_pointcloud);msg_pointcloud->header.frame_id = optical_frame_id_[RS_STREAM_DEPTH];;msg_pointcloud->header.stamp = ros::Ti...