pcl.load_pcd(pcd文件名) 使用pcl.load_pcd方法, 该方法会返回一个pcl.PointCloud.PointCloud类型的对象. 转换成ros消息 也非常简单, 一个方法搞定. 使用上边返回的pcl.PointCloud.PointCloud的对象, 调用to_msg方法 pcd=pcl.load_pcd(pcd文件名)msg=pcd.to_msg() pcd.to_msg()方法会返回一个PointCloud2...
用法:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> 读取一个包文件,保存所有ROS点云消息在指定的PCD文件中。 (2)convert_pcd_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) convert_pointcloud_to_image 用法:rosrun pcl_ros con...
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcdinput:=/velodyne/pointcloud2 example2: Set theprefixparameter in the current namespace, save messages to files with names like/tmp/pcd/vel_1285627015.132700443.pcd. rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/my_cloud _prefix:=/tmp/pcd/vel_ 参考 pcl_ros...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1; cloud1.reset (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromROSMsg (*input, *cloud1); // pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer"); // viewer.showCloud(cloud1,"Simple Cloud Viewer"); viewer1->removeAllPointClouds()...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PCDReader reader; //在这里读取一个pcl::PCLPointCloud2::Ptr 定义的cloud_blob reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud_blob);
Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("../test.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("Failed to read PCD filen"); return -1; } // 创建一个ROS点云消息 sensor_msgs::PointCloud2 output; pcl::toROSMsg(*cloud, output); output...
用法:rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd> 加载一个PCD文件,将其作为ROS图像消息每秒中发布五次。 (3) convert_pointcloud_to_image 用法:rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image 代码语言:javascript ...
pointcloudlibrary.github.io 同时,可以结合看中文详情博客笔记: 从PCD文件写入和读取点云数据 robot.czxy.com/docs/pcl 个人学习代码(有详细中文注解):github.com/HuangCongQin 实例demo代码(实战) 每个模块都有几个demo代码 每个示例都有对应代码和解释 对照中文博客更佳 IO模块函数class 再放下个人学习代码(有详...
sor_msgs: Poin tCloudsen sor_msgs: Poin tCloud2p cl: Poin tCloudvT禾 R p cl: Poi ntCloudvT 和 p cl:toROSMsg禾 R sen sor_msgs: Poi ntCloud2关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查看 /pcl/Overview关于 sensor_msgs:PointCloud2禾口 pcl:PointCloudvT之间的转换之间的转使用 pcl:fromROS...
要在ROS 2中安装PCL(Point Cloud Library),你需要按照以下步骤操作: 1. 确认ROS 2环境已正确安装并配置 确保你已经正确安装了ROS 2,并且环境变量已经配置好。你可以通过运行以下命令来检查ROS 2是否安装成功: bash ros2 --version 2. 安装PCL库依赖项 在安装PCL之前,你需要安装一些依赖项。这些依赖项可能因你...