ROS -> PCL:sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2。sensor_msgs::PointCloud 转换为 pcl::PointCloud。 PCL -> ROS:pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud2。pcl::PointCloud转换为 sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL...
sensor_msgs::PointCloud2转换为pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2。 sensor_msgs::PointCloud转换为pcl::PointCloud<T>。 PCL -> ROS: pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中...
import rospy import pcl from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 def on_new_point_cloud(data): pc = pc2.read_points(data, skip_nans=True, field_names=("x", "y", "z")) pc_list = [] for p in pc: pc_list.append( [p[0],p[1],p[2]...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转sensor_msgs::PointCloud2 pcl::toROSMsg(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,sensor_msgs::PointCloud2); 3.PCL中数据互转 pcl::PCLPointCloud2转pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::fromPCLPointCloud2(pcl::PCLPointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::...
PointCloud2 output;pcl::toROSMsg(*cloud,output);output.header.frame_id="base_link";// 设置点云消息的坐标系ros::Rateloop_rate(10);while(ros::ok()){// 发布ROS点云消息pub.publish(output);std::cout<<"Published a point cloud."<<std::endl;ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return...
把PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2,用于发布 ROS 的点云主题: voidpcl::toROSMsg(constpcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &); 比如: // PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptrout_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);//do stuff with temp_cloud here} http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/...
pcl::PCLPointCloud2 cloud_filtered;//存储滤波后的数据格式//转化为PCL中的点云的数据格式pcl_conversions::toPCL(*input, *cloud);//进行一个滤波处理pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor;//实例化滤波sor.setInputCloud (cloudPtr);//设置输入的滤波sor.setLeafSize (0.1,0.1,0.1);//设置体素网格...
void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &,sensor_msgs::PointCloud2 &); void pcl::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &,pcl::PointCloud<T>&); // from ROS PointCloud2类型的msg 转换到pcl <T>类型的msg void pcl::movefromROSMsg(sensor_msgs::PointCloud2 & , pcl::PointClo...
pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系 pcl::PointXYZ 是数据结构,pcl::PointCloud 是一个构造函数,比如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (), rand ()));cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (...