import rospy import pcl from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 import ros_numpy def callback(data): pc = ros_numpy.numpify(data) points=np.zeros((pc.shape[0],3)) points[:,0]=pc['x'] points[:,1]=pc['y'] points[:,2]=pc['z'] p = ...
sensor_msgs::PointCloud2转换为pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2。 sensor_msgs::PointCloud转换为pcl::PointCloud<T>。 PCL -> ROS: pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中...
ROS -> PCL:sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2。sensor_msgs::PointCloud 转换为 pcl::PointCloud。 PCL -> ROS:pcl::PointCloud或 pcl::PCLPointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud2。pcl::PointCloud转换为 sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转sensor_msgs::PointCloud2 pcl::toROSMsg(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,sensor_msgs::PointCloud2); 3.PCL中数据互转 pcl::PCLPointCloud2转pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::fromPCLPointCloud2(pcl::PCLPointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::...
把PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2,用于发布 ROS 的点云主题: voidpcl::toROSMsg(constpcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &); 比如: // PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptrout_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);//do stuff with temp_cloud here} http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/...
void pcl_conversions::toPCL(constsensor_msgs::PointCloud2 &,pcl::PCLPointCloud2 &) 比如: // ROS 点云 -> 第二代 PCL 点云// cloud_msg 和 pcl_cloud2 这里都定义为指针pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg,*pcl_cloud2); 把PCL 第二代 PointCloud2 转为 ROS PointCloud2: ...
pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2, pcl_cloud); } void toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &pc2, pcl::PCLPointCloud2 &pcl_pc2) { copyPointCloud2MetaData(pc2, pcl_pc2); pcl_pc2.data = pc2.data; } void copyPointCloud2MetaData(const sensor_msgs::PointCloud2 &pc2, pcl::PCLPointCloud...
pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系 pcl::PointXYZ 是数据结构,pcl::PointCloud 是一个构造函数,比如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (), rand ()));cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (...
记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于...