截至目前我有这个: import rospy import pcl from sensor_msgs.msg import PointCloud2 import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2 def on_new_point_cloud(data): pc = pc2.read_points(data, skip_nans=True, field_names=("x", "y", "z")) pc_list = [] for p in pc: pc_list.append( [p...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrpcl_cloud_msg(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // ROS 点云 -> PCL 第一代点云 pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, *pcl_cloud_msg); 把PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2,用于发布 ROS 的点云主题: voidpcl::toROSMsg(constpcl::PointCloud<T>...
2. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 所用的头文件: #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第二代 PointCloud2: void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &) 比如: // ROS 点云 -> 第二代 ...
把PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2,用于发布 ROS 的点云主题: voidpcl::toROSMsg(constpcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &); 比如: // PCL 第一代点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptrout_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);// ROS 点云sensor_ms...
pcl::toPCLPointCloud2 pcl::toROSMsg pcl::fromROSMsg convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1. pcl_conversions::fromPCL 作用: 将pcl::PCLPointCloud2 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。 使用场景: 当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ...
pcl::fromROSMsg convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1.pcl_conversions::fromPCL 作用: 将pcl::PCLPointCloud2类型转换为sensor_msgs::PointCloud2类型。 使用场景: 当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);//do stuff with temp_cloud here} http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/...
cloud.points[i].y = i*i; cloud.points[i].z = 1; } pcl::toROSMsg(cloud, cloud2); 3. 将sensor_msgs::PointCloud2类型的消息转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ...
pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系 pcl::PointXYZ 是数据结构,pcl::PointCloud 是一个构造函数,比如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (), rand ()));cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (...
sensor_msgs::PointCloud 和 sensor_msgs::PointCloud2之间的转换 使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud 和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2. 那么如何在ROS中使用PCL呢? (1)在建立的包下的CMakeLists.txt文件下添加依赖项 在package.xml文件里添加: ...