(1) pcl_msgs: Package containing PCL (Point Cloud Library)-related ROS messages. (2)pcl_conversions.h :Provides conversions from PCL data types and ROS message types 虽然它只是一个头文件,不仅仅有函数的声明,函数的实现也都有;将一些ros的消息类型与pcl消息类型的转换; 1.3pcl_conversions 第一个重...
char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pcd_publisher");ros::NodeHandle nh;// 创建一个ROS发布者,用于发布点云消息ros::Publisher pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pointcloud
roscpp sensor_msgs nav_msgs std_msgs pcl_conversions pcl_ros ) catkin_package( INCLUDE_DIRS include LIBRARIES pose_tracker CATKIN_DEPENDS cv_bridge eigen_conversions geometry_msgs image_transport message_generation roscpp sensor_msgs nav_msgs std_msgs pcl_conversions pcl_ros DEPENDS PCL ) ### #...
这个头文件允许你发布和订阅pcl::PointCloud<T>对象作为ROS消息。这好像ROS作为sensor_msgs/PointCloud2消息,与非PCL的ROS节点无缝连接。例如,你可以在一个节点中发布pcl::PointCloud<T>和在rviz中使用Point Cloud2 display可视化,它通过挂在到roscpp serializationinfrastructure起作用。 注意:旧的形式——sensor_msgs/...
$ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下,同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件 4、编译运行cloud_view.cpp源文件 $ cd demo $ sudo cmake . $ sudo make ...
$ catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下,同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件 4、编译运行cloud_view.cpp源文件 1 2 3 4 $ cd demo $ sudo cmake . ...
注意:可以http://pointclouds.org/downloads/windows.html下载all in one安装包和其对应的PDB文件包(https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases也可下载),源码包可在https://github.com/PointCloudLibrary/pcl(注意早期的svn源码服务器已经关闭,请在GitHub上进行源码更新和下载)处下载。以上所有的包都可在...
测试PCL安装 为了验证PCL是否安装成功,可以创建一个简单的ROS包并尝试使用PCL功能。例如,创建一个名为pcl_test的ROS包: bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg pcl_test roscpp sensor_msgs pcl_ros cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash 然后,在pcl_test...
catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 3、将cloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下，同时用cloud_viewer文件夹下的CmakeList.txt代替demo文件夹下的CmakeList.txt文件 4、编译运行cloud_view.cpp源文件 cd demo sudo cmake .sudo make ./cloud_viewer 五，运行结果 至此，PCL点云库安装与...
在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 ... 查看原文 如何在ROS中使用PCL—数据格式(1) 在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud...