(4)表面重建 深度传感器的测量是不准确的,和由此产生的点云也是存在的测量误差,比如离群点,孔等表面,可以用一个算法重建表面,遍历所有的点云和插值数据,试图重建原来的表面。比如增采样,PCL使用MLS算法和类。执行这一步是很重要的,因为由此产生的点云的法线将更准确。 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include ...
(4)表面重建 深度传感器的测量是不准确的,和由此产生的点云也是存在的测量误差,比如离群点,孔等表面,可以用一个算法重建表面,遍历所有的点云和插值数据,试图重建原来的表面。比如增采样,PCL使用MLS算法和类。执行这一步是很重要的,因为由此产生的点云的法线将更准确。 #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <...
PCL中的 `pcl::MovingLeastSquares:`函数实现对点云进行上采样加密的代码示例。 基本流程为: 1.遍历点云,对每个点云点$P_i$,按照固定半径搜索邻近点,并对这些邻近点使用最小二乘法拟合平面。 2. 根据拟合出的平面方程,进行插值,得到上采样点。 3. 计算拟合出的平面的法向量,沿着法向量的方向,按照设置好的...
(4)表面重建 深度传感器的测量是不准确的,和由此产生的点云也是存在的测量误差,比如离群点,孔等表面,可以用一个算法重建表面,遍历所有的点云和插值数据,试图重建原来的表面。比如增采样,PCL使用MLS算法和类。执行这一步是很重要的,因为由此产生的点云的法线将更准确。 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include<...
PCL 有序点云的中值滤波 PCL 移除边缘不连续点 2、采样滤波 PCL 均匀采样 PCL 随机采样 PCL 法线空间采样 PCL 索引空间采样(非均匀体素采样) PCL 使用MLS对点云上采样 3、裁剪滤波 PCL CropHull任意多边形内部点云提取 PCL CropBox 过滤给定立方体内的点云数据 PCL 平面裁剪器(PlaneClipper3D)的使用 PCL LocalMa...
深度传感器的测量是不准确的,和由此产生的点云也是存在的测量误差,比如离群点,孔等表面,可以用一个算法重建表面,遍历所有的点云和插值数据,试图重建原来的表面。比如增采样,PCL使用MLS算法和类。执行这一步是很重要的,因为由此产生的点云的法线将更准确。
深度传感器的测量是不准确的,和由此产生的点云也是存在的测量误差,比如离群点,孔等表面,可以用一个算法重建表面,遍历所有的点云和插值数据,试图重建原来的表面。比如增采样,PCL使用MLS算法和类。执行这一步是很重要的,因为由此产生的点云的法线将更准确。
由多个扫描配准后得到的数据直接拿来重建可能产生 "双墙"等重影,即拼接的区域出现重叠的两个曲面,重采样算法可以对此问题进行处理. pcl库文件中 resampling.cpp代码文件如下: 1#include <pcl/point_types.h>2#include <pcl/io/pcd_io.h>3#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>4#include <pcl/surface/mls....
2、PCL SIFT关键点提取: 3、PCL ISS关键点提取: 4、PCL 计算点云法向量并显示: 5、移动最小二乘原理: PCL MLS计算法线并显示: 6、PCL 使用积分图进行法线估计: 7、点云的曲率及计算: PCL 计算点云的主曲率: 8、PCL BoundaryEstimation进行边界提取: ...
PCL点云曲面重采样三种方法:上采样,下采样,均匀采样 (1)下采样 Downsampling 一般下采样是通过构造一个三维体素栅格,然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点,这样体素内所有点就用一个重心点来表示,进行下采样的来达到滤波的效果,这样就大大的减少了数据量,特别是在配准,曲面重建等工作...