为解决这个问题,笔者开发了Pcl点云库的.NET包装:PclCSharp。该库封装的是Pcl1.8.1版本,主要集成了pcl库的点云处理功能,但没有封装点云可视化功能。因为在pcl中,点云可视化是靠vtk实现的,而vtk有C#的版本。用户可以使用vtk可视化点云,使用该库对点云进行处理。目前该库仅支持Windows10 X64平台。 2 使用方法 先...
PCLVisualizer提供了多种方法来显示点云数据,比如显示单个点云、显示多个点云等。这里以显示单个点云为例: viewer.setBackgroundColor(0.0,0.0,0.0)# 设置背景颜色(黑色)viewer.initCameraParameters()# 初始化相机参数viewer.addCoordinateSystem()# 添加坐标系viewer.spinOnce()# 显示点云数据 1. 2. 3. 4. 步...
1 打开Cmake软件,选择源文件目录和生成文件目录,两者不要选择同一个目录,可以容易区分哪些文件是cmake生成的,便于管理 2 点击Configure进行配置,弹窗目标平台选择X64,看到Configure done出现表示配置完成可以点击Generate进行生成 3 Generate done表示已成功生成VS可以打开的.sln文件 4 将PCL_Visualization设置为启动...
点击第一个选项,会生成一个新的文件夹和一个新文件: 添加pcl的安装路径和Eigen3(PCL的使用过程中经常用到Eigen3这一矩阵运算库)的路径后如下(首先确保你的PCL是安装到了该路径下): 编写CMakeLists.txt 在src文件夹下新建一个cpp文件...
点云学习笔记27——C/C++语言版本 pcl 基础代码 常用数据格式 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr 常用函数 获取点云点数 ...
因为选择的pcl是1.9.1,对应的vtk是8.1 ,所以这里选择vtk8.1 。参考链接: https://blog.csdn.net/anhec/article/details/86777302 不能编译成x32的,因为有些项目在vs2017下通不过。 设置环境变量,在系统环境变量path下添加:E:\vtk\bin; E:\vtk\include\vtk-8.1;E:\vtk\lib;(具体目录结合自己电脑) ...
1819//点云可视化20voidvisualize_pcd2(PointCloud::Ptr pcd_src, PointCloud::Ptr pcd_tgt, PointCloud::Ptr pcd_src1, PointCloud::Ptr pcd_tgt1)21{2223//创建初始化目标24pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");25intv1(0);26intv2(1);27viewer.createViewPort(0.0,0.0,0.5...
下载地址:pcl1.12.1 Release 找到PCL 1.12.1 我们需要下载两个文件,第一个文件是适配 VS2019 和 win64 的安装包,第二个是用于调试的工具包 下载好以后,双击 “PCL-1.12.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe” 点击下一步: 点击我接受: 选择第二个,然后下一步: 这个添加环境变量只能添加部分环境变量,在安装过程...
import sensor_msgs.point_cloud2 as pcl2 from std_msgs.msg import Header import rospy import numpy as np def publish_pcl(point_cloud,pcl_pub,frame_id):#定义点云数据的ROS发布者。 if point_cloud.size == 0: rospy.logwarn("Empty point cloud data, skipping publish.") ...
pcl::PointXYZ point; point.x = 2.0f - y; point.y = y; point.z = z; pointCloud.points.push_back(point); //循环添加点数据到点云对象 } } pointCloud.width = (uint32_t)pointCloud.points.size(); pointCloud.height = 1; //设置点云对象的头信息 ...