D435I深度相机主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器,此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别,i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像,不是传统意义上理解的双目RGB相机成像,这点需要注意一下。传统的双目立体视觉的原理和人眼感觉深度的原理类似,左右两个相机(已知空间关系)同时对场景进行拍摄,
ORB-SLAM-VI是第一个有能力地图重用的视觉惯导的系统,但是他只能基于单目的针孔模型,初始化很慢,在本文,系统中使用快速精准的IMU初始化,通过了一个开源的SLAM库利用针孔或者鱼眼模型快速的完成单目惯导或者双目惯导的初始化。 B.IMU初始化 初始化的目的是为了给惯导的变量提供良好的初始值:机体速度、重力方向还有IMU...
2IMU Initialization(IMU初始化) IMU初始化的目的为获得惯导的良好初始值:速度、重力方向和IMU的bias。 初始化要求:1、先解决视觉问题有利于IMU初始化;2、尺度显示表示为优化变量将加快收敛速度;3、不能忽略IMU传感器的不确定性。 基于MAP估计的IMU初始化: 1、纯视觉地图估计:初始化纯单目SLAM,并设定在2秒内运行,...
ORBSLAM3--学习总结（3）D435I深度相机原理、使用和标定D435I深度相机凭借其独特的构造，包括RGB相机、红外相机、红外发射器和IMU单元，实现了主动立体红外成像。不同于双目RGB相机，D435I通过深度图和RGB影像的结合，输出RGB-D数据，使其在各种SLAM模式下都能游刃有余：单目RGB、单目+IMU、双目、双目...
ORB-SLAM1只能针对单目相机数据进行处理;ORB-SLAM 2 增加了对于双目和RGB-D相机的处理,在回环检测模块增加了Full Global BA的处理;ORB-SLAM 3则增加了对于IMU融合的支持,兼容鱼眼相机模型,并且增加了Altas多地图的支持;同时,回环检测为了支持多地图的模式,提供了一种叫Welding BA的优化方式。ORB -SLAM的作者将上述...
ORB-SLAM3是第一个能够执行纯视觉、视觉-惯导以及多地图的SLAM系统,可以在单目,双目以及RGB-D相机上使用针孔以及鱼眼模型。 本文主要新颖之处在于基于特征的VIO紧耦合系统,该系统完全依赖于最大后验估计,即使在IMU初始化阶段也是如此。本系统在小型和大型、室内和室外环境中实时稳定运行,并且比以前的方法准确两到十倍...
1、 第一个可以运行视觉、视觉惯性和多地图,支持单目、双目和RGB-D相机,且支持针孔和鱼眼镜头模型的SLAM系统。 2、该算法可以在不同大小,室内和室外环境中鲁棒、实时的运行,精度上相比于以前的方法提升了2~5倍。 3、多地图系统可以让系统在视觉信息缺乏的场景下长时间运行。比如当跟踪丢失的时候,它会重新建立新...
摘要:本文介绍了ORB-SLAM3,这是第一个能够使用单目、立体和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型,执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。 第一个主要创新是基于特征的紧密集成视觉惯性SLAM系统,该系统完全依赖最大后验(MAP)估计,即使在IMU初始化阶段也是如此。其结果是,该系统能够在小型和大型室内外环境中实时稳定运行...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP...
其中添加了自定义的msg文件夹,里面包含了自定义的设备信息消息。主要包含双目鱼眼相机的参数和imu参数。 在src/wrapper_nodelet.cc中添加了发送设备信息函数和对应的topic: 从SDK接口中读取设备信息,使用ROS Topic方式,将信息发送出去。 程序中ros参数器的读取,需要修改相应的字段 ...