[[int1, int2], [int3, int4], ...] => ((int1, int2), (int3, int4), ...) ((int1, int2), (int3, int4), ...) => no change [[int1, int2], ] => ((int1, int2), (int1, int2), ...) ((int1, int2), ) => ((int1, int2), (int1, int2), ...)...
cv::Mat ray1 = Rwc1*xn1; cv::Mat ray2 = Rwc2*xn2; 求出匹配点射线夹角的余弦值 const float cosParallaxRays = ray1.dot(ray2)/(cv::norm(ray1)*cv::norm(ray2)); 上面的cosParallaxRays的范围是[0, 1], 定义cosParallaxStereo: 为了给这个变量定义一个很大的值, 我们让cosParallaxRays...
【摘要】 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
一、通俗易懂理解LocalMapping类==建图(抓要点 切题 Done) 1.参考资料: ORB SLAM2源码解读(十):LocalMapping类 [1] 深蓝学院 视觉SLAM开源代码论文带读(ORB_SLAM2)local mapping部分 2.主要函数: voidLocalMapping::ProcessNewKeyFrame() MapPointCulling(); ...
本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器,在白墙和地板上有些失真,下次等移动平台到了我会...
重回学生身份,又有时间可以写博客了。课题的方向是视觉SLAM,最近在做ORB-SLAM2实时构建点云地图并转八叉树地图,就先把实时构建点云地图记录一下吧! 1.代码运行效果展示 首先,代码运行效果视频展示在这个链接里:ORB-SLAM2实时稠密点云建图。回环了,但是回环的非常笨_哔哩哔哩_bilibili ...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，旨在帮助...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，旨在帮助...
ORB-SLAM2是一种基于ORB特征的单目、双目和RGB-D摄像头的实时稀疏SLAM方法,具有实时性强、精度高的特点。本文将对ORB-SLAM2的特征提取与建图技术进行深入研究。 2. ORB特征提取与匹配 ORB特征是一种旋转不变、尺度不变的二进制描述符,具有高效计算和匹配的优势。ORB特征提取分为FAST角点检测和BRIEF描述符生成两...