1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。 算法...
专利权项:1.一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法,其特征在于,包括:根据ORB-SLAM2对相机进行状态估计,得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息,同时读取单目深度相机的单目深度图像,并对二者进行话题发布;将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入,采用基于后验概率的方法利用深度图像转...
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。 算法...