决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡:...
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现 本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云,而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集,然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位,通过点云滤波,点云融合建图。 以上是在室内实验的demo,由于是纯双目,没有深度传感器...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(下) 之后存在几种方法去实现导航: 1、octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。 我在查阅资料的时候,发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。由于之前一直在查找三维点云地图转化为二维...
126 -- 1:27 App ROS下gazebo环境自主导航orbslam2建图 4831 2 0:56 App 节奏盒子机器人维修格诺德 #动画 #节奏盒子 30万 14 0:21 App 机器人要跳井! 50 -- 1:14 App orbslam2构建剔除动态人物特征点后的语义稠密地图 3495 -- 2:13 App 闲置一年的自制ros小车,终于第一次成功利用开源gmapping...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，旨在帮助...
1.我们提出了Orbeez-SLAM,这是第一个实时单目视觉SLAM,它无需预训练,提供密集的地图,专为空间人工智能应用而定制。 2.通过结合视觉里程计和快速NERF框架,我们的方法实现了实时推理,并生成了密集的地图。 3. 我们广泛验证Orbeez-SLAM在挑战性基准方面具有最先进水平(SOTA)的基线,显示出卓越的定量和定性结果。
ORB_SLAM2.kdev4 init 4年前 README.md update 4年前 SLAM_Cmd.txt init 4年前 build.sh init 4年前 build_ros.sh init 4年前 README MIT 添加位姿发布接口 TODO ORB-SLAM2 Related Publications: 1. License 2. Prerequisites C++11 or C++0x Compiler ...
3版本的rgbd稠密地图可回环来了 https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map 后面会持续更新,会增加双目稠密地图与多地图系统,只能工作之余写代码,可能还有点糙,但是比2的代码写的会好一些 以下为2的版本 ——— 高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环...
简介: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(五):稠密点云建图 1 下载稠密点云工程 2 修改工程 2.1 增加RGB点云 2.2 增加点云保存功能 3 编译工程 3.1 普通模式 3.2 ROS模式 4 测试工程 4.1 普通模式 4.2 ROS模式 前文: 从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(一):安装与配置 从零开始Ubuntu...
主权项:1.一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法,其特征在于,包括:根据ORB-SLAM2对相机进行状态估计,得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息,同时读取单目深度相机的单目深度图像,并对二者进行话题发布;将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入,采用基于后验概率的方法利用深度图像转化...