深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”,特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解,...
本发明公开了一种基于ORBSLAM2的双目稠密建图方法,涉及机器人同步定位与地图创建领域,该方法主要由跟踪线程,局部地图线程,闭环检测线程和稠密建图线程组成.其中稠密建图线程包含以下步骤:1)场景深度范围估计,限制立体匹配计算量;2)立体匹配,估计每个像素点的逆深度值;3)帧内平滑,外点剔除,增加逆深度图的稠密度的同...
摘要 本发明公开了一种基于ORB‑SLAM2的双目稠密建图方法,涉及机器人同步定位与地图创建领域,该方法主要由跟踪线程、局部地图线程、闭环检测线程和稠密建图线程组成。其中稠密建图线程包含以下步骤:1)场景深度范围估计,限制立体匹配计算量;2)立体匹配,估计每个像素点的逆深度值;3)帧内平滑、外点剔除,增加逆深度图...
一种基于orb-slam2的双目三维稠密建图方法,算法主要由以下四个线程组成。 1.跟踪线程:对左、右图像提取orb特征并进行匹配,三角化建立特征关联的地图点深度和三维坐标。后续图像通过跟踪运动模型、参考关键帧和重定位估计相机位姿。通过最小重投影误差优化当前帧位姿,随后根据预设条件判断是否生成新的关键帧。 2.局部地...
如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”,特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解,旨在帮助...
若是想在orb-slam上进行稠密的三位建图,建议在此基础上加上半稠密和稠密建图的线程,...
我只研究过单目ORB-SLAM2,个人认为使用单目的orb-SLAM很难建立稠密的地图,若是建立稠密的地图,需要更改它的特征点提取方法,虽然他的orb特征点提取的方法是改进的方法,使得特征点分布的更加均匀,但是依然不够稠密的程度,若是想在orb-slam上进行稠密的三位建图,建议在此基础上加上半稠密和稠密建图的线程,...