运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: 阅读代码之前你应该知道的事情变量命名规则ORB-SLAM2中的变量遵循一套命名规则: 1、变量名的第一个字母为m表示该变量为某类的成员变量. 2、变量名的第一、二个字母表示数据类型:·p表示指针类型·n表示int类型·b表示...
// step5. 停止SLAM SLAM.Shutdown(); } 运行程序rgbd_tum时传入了一个重要的配置文件TUM1.yaml,其中保存了相机参数和ORB特征提取参数: %YAML:1.0 ## 相机参数 Camera.fx: 517.306408 Camera.fy: 516.469215 Camera.cx: 318.643040 Camera.cy: 255.313989 Camera.k1: 0.262383 Camera.k2: -0.953104 Camera.p1...