视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
而orb2直接 Step 1. 如果mState = NOT_INITIALIZED进行初始化(单目/双目) orb3没有创建初始化器,直接用mbReadyToInitializate = false;表示是否可以初始化。 所以在面对第二帧特征点提取不足,或两帧之间特征点匹配数目不满足要求时,不用频繁的构建和删除初始化器。 orb3用mpCamera->ReconstructWithTwoViews(mIn...
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
在阅读ORB_SLAM3的过程中进行的注释,与ORB_SLAM2近似的部分采用了SLAM研习社的注释https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments - TomatoChewgum/ORB_SLAM3_annotation