视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
而orb2直接 Step 1. 如果mState = NOT_INITIALIZED进行初始化(单目/双目) orb3没有创建初始化器,直接用mbReadyToInitializate = false;表示是否可以初始化。 所以在面对第二帧特征点提取不足,或两帧之间特征点匹配数目不满足要求时,不用频繁的构建和删除初始化器。 orb3用mpCamera->ReconstructWithTwoViews(mIn...
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
3. Building ORB-SLAM3 library and examples Clone the repository: git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 We provide a scriptbuild.shto build theThirdpartylibraries andORB-SLAM3. Please make sure you have installed all required dependencies (see section 2). Execute...