mpCamera属于ORB_SLAM3::GeometricCamera。(抽象一个相机模型)ORBSLAM3 --- 相机抽象模型_Courage2022的博客-CSDN博客RH = SH / (SH + SF); orb3中选用H或F矩阵的阈值为0.4,更偏向于用H矩阵恢复平面。而3中阈值为0.5。 所以我猜测不是这部分的问题导致3的初始化比2容易,可能是前面特征点提取与匹配方法有...
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...
视觉SLAM是一种基于视觉传感器的 SLAM 系统,与激光传感器相比,视觉传感器具有成本低、保留环境语义信息的优点,能够与深度学习进行大量结合。ORB-SLAM系列算法是视觉SLAM中具有最广泛关注与应用的算法。ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉+惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目、双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。在...