orb3首先核对时间戳和imu的信息,来判断是否进行Atlas新开地图或重置地图: Step 1 如局部建图里认为IMU有问题,重置当前活跃地图 Step 2 处理时间戳异常的情况 Step 3 IMU模式下设置IMU的Bias参数,还要保证上一帧存在 Step 4 IMU模式且没有创建地图的情况下对IMU数据进行预积分 而orb2直接 Step 1. 如果mState =...