KPR让SLAM重定位和回环更准确! 2. 摘要 在单目关键帧视觉同时定位与建图(Monocular Keyframe Visual Simultaneous Localization and Mapping, MKVSLAM)框架中,当增量位置跟踪失败时,必须在短时间内恢复全局姿态,这也被称为短期重定位。这一能力对于移动机器人实现可靠导航、构建精确地图以及在人类协作者周围进行精确行为...
因此,如何实现高效、稳定的长期视觉定位系统便成了本项目尝试解决的问题。 本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长...
全新回环、重定位、子图融合框架震撼来袭! 2. 摘要 视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)是许多自主系统的关键技术。然而,在ORB-SLAM3等多地图SLAM系统中,跟踪丢失会导致产生不连续的子地图。因此,这些系统采用了子地图合并策略。但正如我们所展示的,这些策略并不总是成功的。在本文中,...
基于英特尔开发套件用ORB-SLAM3实现无人机实时定位 1. 大风无人机简介 大风无人机是上海大风技术有限公司自主研发的桥梁巡检无人机,旨在为客户提供: 一站式的无人机桥检解决方案,克服无GPS信号时的无人机定位精度问题 高分辨率且准确的桥梁与城市建模 目前大风无人机已为多位客户提供高分辨率模型,包括桥梁、建筑...
ORB_SLAM3双目惯性定位导航测试, 视频播放量 1525、弹幕量 0、点赞数 26、投硬币枚数 13、收藏人数 48、转发人数 5, 视频作者 不是昙花yi现, 作者简介 stay hungry stay foolish,相关视频:真实场景测试ORB_SLAM3,感觉VINS打不过!,把SuperPoint和SuperGlue用于VINS的前
1）地图集是由一组断开连接的地图组成的多地图表示。跟踪线程定位传入的图像帧所在的地图为活跃地图，...
第四：长时间提高定位精度。ORBSLAM2在长时间定位后常常会丢失，而ORBSLAM3却很鲁棒，因为ORBSLAM3有多...
针对ORB-SLAM3在应对场景大幅运动及动态物体干扰时易丢失信息、难以维持连续跟踪定位的不足,本文提出了一种基于YOLOv4与单目惯导模型融合的ORB-SLAM3方法。通过对地下停车库实际场景的测试,得到以下结论。 (1)本方法在纹理相似且动态变化的地下...
ORB-SLAM Atlas:第一个可以解决纯视觉或者视觉惯导的完整的多地图的SLAM系统;Atlas可以表示一组断开的地图,并将所有的地图操作平滑地应用于:位置识别、相机重新定位、环路闭合和精确的无缝地图合并。这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多地图SLAM。