通过将这种新颖的重定位方法集成到开源的MKVSLAM框架ORB-SLAM3中,本文展示了所提方法在GPS受限环境下运行的无人机和地面机器人数据集上的鲁棒性和效率。 原文链接:强化ORB3!别再用词袋了!KPR让单目SLAM重定位和回环更准确! 下面一起来阅读一下这项工作~ 1. 论文信息 标题:Solving Short-Term Relocalization Proble...
因此,如何实现高效、稳定的长期视觉定位系统便成了本项目尝试解决的问题。 本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长...
全新回环、重定位、子图融合框架震撼来袭! 2. 摘要 视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)是许多自主系统的关键技术。然而,在ORB-SLAM3等多地图SLAM系统中,跟踪丢失会导致产生不连续的子地图。因此,这些系统采用了子地图合并策略。但正如我们所展示的,这些策略并不总是成功的。在本文中,...
在无人机巡检建模中,SLAM算法需要提供可靠的位姿估计以知晓机体的位移和在地图中的位置,这需要跟踪线程尽可能快地处理传感器数据,即消息帧的处理频率要尽可能高。在本次测试中,我们在AIxBoard上运行了SLAM算法,在双目相机以约30 Hz的频率拍摄的情况下,追踪线程的平均处理速度能达到29.69 Hz,说明可以程序可以稳定地处...
ORB_SLAM3双目惯性定位导航测试, 视频播放量 1525、弹幕量 0、点赞数 26、投硬币枚数 13、收藏人数 48、转发人数 5, 视频作者 不是昙花yi现, 作者简介 stay hungry stay foolish,相关视频:真实场景测试ORB_SLAM3,感觉VINS打不过!,把SuperPoint和SuperGlue用于VINS的前
第四：长时间提高定位精度。ORBSLAM2在长时间定位后常常会丢失，而ORBSLAM3却很鲁棒，因为ORBSLAM3有多...
使得系统失效。ORB-SLAM率先使用基于词袋位置识别的快速重定位技术，但是事实证明，它们不足以解决EuRoC...
ORB-SLAM 之前做重定位通过 ePnP 做的,但 ePnP 需要 pinhole。所以在这个系统中,为了兼顾鱼眼相机模型,采用了 MLPnP:Maximum Likelihood Perspective-n-Point algorithm。该算法以反投影的光线(rays)为输入,所以提供个反投影模型鱼眼相机就可以用了。 Non-rectified Stereo SLAM ...
ORB-SLAM 之前做重定位通过 ePnP 做的,但 ePnP 需要 pinhole。所以在这个系统中,为了兼顾鱼眼相机模型,采用了 MLPnP:Maximum Likelihood Perspective-n-Point algorithm。该算法以反投影的光线(rays)为输入,所以提供个反投影模型鱼眼相机就可以用了。 ...