imu模式下地图更新时用PoseInertialOptimizationLastKeyFrame(),地图未更新时用PoseInertialOptimizationLastFrame()。 ·删除无效地图点,根据内点数判断是否跟踪成功 10、关键帧选取策略 NeedNewKeyFrame( ) 关键帧插入主要考虑以下几个因素: ·程序运行的模式(是否纯定位)、LocalMapping线程的状态等,限制了不能插入关键帧...
本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。效果如下 视频demo见下 这次项目课程理论和实践并重,老师带领大...
本项目以ORB-SLAM3的双目模式为基础,首先构建ORB特征地图并获得运动轨迹。然后基于目前主流的深度学习特征如SuperPoint、D2-Net等离线构建深度学习特征视觉地图。最后,实现在OBR-SLAM3系统中的定位模式修改,在关键帧中添加深度学习特征约束,实现长期视觉定位。效果如下 视频demo见下 https://mp.weixin.qq.com/s/p8aa7...
ORB-SLAM3是目前融合双目视觉与IMU的优秀算法,其前端是针对实时性优化的ORB描述子与关键帧的提取算法,后端是局部地图的维护、闭环矫正与全局地图的更新。在TUM数据集测试中,其最高精度可达1cm。我司基于该框架研发算法,实现双目视觉与IMU数据的融合,精准计算位移距离并给出可靠的实时位姿,使得无人机在无GPS的情况下...
<< endl; exit(-1); } { unique_lock<mutex> lock(mMutexMode); //mbActivateLocalizationMode为true则为纯定位模式,局部建图线程会关闭 if(mbActivateLocalizationMode) { mpLocalMapper->RequestStop();//请求停止局部建图线程 // Wait until Local Mapping has effectively stopped while(!mpLocalMapper->...
imu模式下地图更新时用PoseInertialOptimizationLastKeyFrame(),地图未更新时用PoseInertialOptimizationLastFrame()。 删除无效地图点,根据内点数判断是否跟踪成功 10、关键帧选取策略 NeedNewKeyFrame( ) 关键帧插入主要考虑以下几个因素: 程序运行的模式(是否纯定位)、LocalMapping线程的状态等,限制了不能插入关键帧 ...
第四：长时间提高定位精度。ORBSLAM2在长时间定位后常常会丢失，而ORBSLAM3却很鲁棒，因为ORBSLAM3有多...
ORB-SLAM3 是目前融合双目视觉与 IMU 的优秀算法,其前端是针对实时性优化的 ORB 描述子与关键帧的提取算法,后端是局部地图的维护、闭环矫正与全局地图的更新。在 TUM 数据集测试中,其最高精度可达 1cm。我司基于该框架研发算法,实现双目视觉与 IMU 数据的融合,精准计算位移距离并给出可靠的实时位姿,使得无人机...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。 最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP...
ORB-SLAM3 是第一个同时具备纯视觉(visual)数据处理、视觉+惯性(visual-inertial)数据处理、和构建多地图(multi-map)功能,支持单目、双目以及 RGB-D 相机,同时支持针孔相机、鱼眼相机模型的 SLAM 系统。最大后验概率估计(Maximum-a-Posteriori,MAP)是基于紧耦合方法的 visual-inertial feature based SLAM 中贯彻的...