方案1: ORBSLAM2_with_pointcloud_map 简介: ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块,可以保存并且加载点云地图. 测试效果: 从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,...