2.细节流程(相对于第二节的概述流程,这里为更加细节详细的流程) 参考链接 一、orb-slam3结构 Atlas 表示一组未连接的地图的多地图。包含active map,non-active maps 和 DBoW2数据库。在 active map 中,Tracking 线程定位传入的帧,并由 Local Mapping 线程不断优化并与新的关键帧一起扩展。其他地图称为 non-...
回环和地图合并线程:以关键帧速率检测活动地图和整个Atlas之间的公共区域。如果公共区域属于活跃地图,那么就执行回环纠正;如果公共区域属于不同的地图,两个地图被无缝合并到一个地图,这个地图就变成了活跃地图。在回环纠正之后,一个完全的BA在独立的线程中启动来进一步优化地图在不影响实时性能情况下。 四、相机模型 ORB...
本文是ORB-SLAM3深度系列的第二篇内容,我们将聚焦ORB-SLAM3的整体算法代码流程梳理及论文重点翻译和解读。01 ORB-SLAM3系统优势ORB-SLAM3是第一个对短期、中期、长期数据关联的视觉、视觉惯性系统。和其他具有代…
1.2 导入ORB-SLAM3源码 cpp下新建文件夹"orb-slam3"用于存放ORB-SLAM3相关源码。 将clone 下来的ORB-SLAM3源码中include、src、Thirdparty三个文件夹拷贝到新建的orb-slam3文件夹下。 orb-slam3文件夹下新建CMakeLists.txt。 1.3 编写 CMakeLists # orb-slam3 下的 CMakeLists.txt cmake_minimum_required(V...
本文将对OrbSLAM3的代码执行流程进行深入解析。 一、初始化阶段 1. System Initialization:在主函数中,首先调用`System::init()`进行初始化。这个过程包括读取配置文件,设置参数,创建线程,初始化相机模型等。 2. Map Initialization:当接收到第一帧图像时,系统开始初始化地图。通过`Tracker::InitialTracking()`函数...
### ORB-SLAM3流程。 ###初始化。 捕捉第一帧画面。 提取ORB特征并计算描述符。 使用2D-3D匹配三角测量特征并估计相机位姿。 用估计的相机位姿和三角测量的点初始化地图。 ###跟踪。 捕捉下一帧画面。 跟踪前一帧的特征。 用跟踪的特征估计相机位姿。 通过增加新特征并对其三角测量来更新地图。 ###回环闭合...
代码链接:https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/ 环境配置教程:https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317 遇到问题教程:https://blog.csdn.net/BigHandsome2020/article/details/123458612 运行EuRoc 命令行代码 ./Examples/Monocular/mono_euroc '/home/zzx/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvo...
TrackMonocular是ORBSLAM单目视觉SLAM的追踪器接口,因此从这里入手。其中GrabImageMonocular下⾯有2个主要的函数:Frame::Frame()和Tracking::Track()。我会按照下⾯的框架流程来分解单⽬初始化过程,以便对整个流程有⽐较清晰的认识。 1.Frame::Frame() ...
IMU初始化二、三阶段 step1:判断地图中关键帧数量是否小于5帧 mDescriptor属性 收藏 立即使用 orbslam3建图相关 收藏 立即使用 ORB-SLAM3跟踪线程视觉初始化流程 mengxh 职业:暂无 去主页 评论 0 条评论 下一页 为...
Orb slam3的主要工作流程可以大致分为初始化、跟踪和建图三个过程。首先,需要准备一个支持C++11标准的编译器和一个能够运行OpenGL的图形处理单元(GPU)。其次,需要选择合适的摄像头设备,并确保驱动程序已经正确安装并能够输出RGB图像。接下来,需要对摄像头进行标定,以获取内参和畸变参数。这些参数将用于相机模型,以便系...