源码很长,做了一张速览图,经常翻翻防止忘记。适合已经看过源码的同学。 很多内容参考了 ORB_SLAM3_detailed_comments。
orbslam3,跟建图相关部分,仅供参考 slam ORB-SLAM mapping 作者其他创作 大纲/内容 step1:遍历当前帧的地图点,标记这些地图点不参与之后的投影匹配step2:遍历所有局部地图点中除当前帧地图点外的点,判断是否在当前帧视野范围内• 如果在视野内,则该mappoint被观测的统计值加1,参与之后的投影匹配step3:当前帧...
//删除初始帧标志位,并直接返回 ORBmatcher matcher(0.9,true); intnmatches= matcher.SearchForInitialization(mInitialFrame,mCurrentFrame,mvbPrevMatched,mvIniMatches,100); //构建ORB匹配器,将初始帧和当前帧(第二帧)匹配,将匹配数量赋予nmatches 判断nmatches<100 //初始帧和当前帧匹配点数小于100 是 //不...
当检测到新的关键帧时,则检测与先前关键帧间是否存在闭环,若存在则作为位姿图的边加入位姿图。一、局部闭环检测DVO-SLAM中局部闭环检测的代码在 2020.11.02-2020.11.08工作周报 本周继续读MultiCol-SLAM代码。 MultiCol-SLAM是基于ORB-SLAM进行开发的,与ORB-SLAM的两大不同之处是使用了多关键帧(每一个关键帧是有...
我的导航定位源码阅读笔记,内容包括:文档翻译、算法原理、代码解读、流程图。学识甚浅,内容尚少,很多文件都是空的,但随着我学习的深入会持续更新,一点点完善。计划有:RTKLIB、GAMP、PSINS、PPPLib、goGPS、GICI、Ginan、VINS、ORB-SLAM3、GNSS-SDR、KF-GINS、OB-GINS
VI ORB-SLAM Latency是指VI ORB-SLAM算法的延迟时间。VI ORB-SLAM是一种基于视觉惯性传感器的实时三维建图和定位算法,它能够在移动设备上实现高精度的实时定位和地图构建。VI ORB-SLAM Latency是指从输入图像或传感器数据到生成地图和定位结果所需的时间,通常以毫秒为单位进行衡量。较低的延迟时间意味着算法能够更快...