源码很长,做了一张速览图,经常翻翻防止忘记。适合已经看过源码的同学。 很多内容参考了 ORB_SLAM3_detailed_comments。
定位模式,局部建图已禁用 根据系统状态mState判断是执行单目里程计或是重定位,将单目里程计结果赋值到mbVO 再次判断!mbOnlyTracking 是 判断bOK//判断之前是否跟踪成功 是 跟踪成功 bOK=TrackLocalMap() 将当前帧跟踪局部地图,并将结果反馈到bOK中 判断!bOK 判断跟踪局部地图是否成功 是 跟踪局部地图失败 cout <<...
orbslam3,跟建图相关部分,仅供参考 slam ORB-SLAM mapping 作者其他创作 大纲/内容 step1:遍历当前帧的地图点,标记这些地图点不参与之后的投影匹配step2:遍历所有局部地图点中除当前帧地图点外的点,判断是否在当前帧视野范围内• 如果在视野内,则该mappoint被观测的统计值加1,参与之后的投影匹配step3:当前帧...
纯视觉SLAM最佳开源方案是 ORB-SLAM2 ,因为它有如下优点:功能全面、研究的人比较多、可扩展性强、方便二次开发、代码规范、难度适中等。此外,还有一个优点就是ORB-SLAM系列仍然在不断更新,比如2020年7月推出的ORB-SLAM3,就新增了视觉+IMU紧耦合、多地图系统、抽象相机模型、地图保存加载等等新功能,其定位精度和鲁...
首先还是看论文里面的这幅图,当时就没有太在意,后来才发现这幅图的逻辑非常的清晰,真的是非常的好,另外orb-slam的代码逻辑也非常的清晰,Local Mapping和Loop Closing线程里面都有一个run函数,可以很直观的找到每一步在做一些什么事情。 我看了吴博老师的ppt感觉也是非常的清晰,所以为了加强自己的记忆,我就把吴博...
中文引用格式: 英文引用格式: Research on visual SLAM method of mobile robot based on improved ORB algorithm Cheng Yi1,2,Tong Xiaoyu1,2 Abstract: 0 引言 作为移动机器人实现智能化的关键技术,同步定位与地图创建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)[1]在移动机器人的自主导航、自主控制中发挥着重要...
我的导航定位源码阅读笔记,内容包括:文档翻译、算法原理、代码解读、流程图。学识甚浅,内容尚少,很多文件都是空的,但随着我学习的深入会持续更新,一点点完善。计划有:RTKLIB、GAMP、PSINS、PPPLib、goGPS、GICI、Ginan、VINS、ORB-SLAM3、GNSS-SDR、KF-GINS、OB-GINS
DVO-SLAM详解之闭环检测 DVO-SLAM详解之闭环检测DVO-SLAM的后端用图优化的方式对位姿图进行优化,首先需要搭建位姿图,在关键帧更新之前,将每帧对应的相机位姿作为节点,相邻帧间以及每帧与其关键帧间的运动变换矩阵作为边,运动变换矩阵的信息矩阵作为边的信息。当检测到新的关键帧时,则检测与先前关键帧间是否存在闭环,...
首先还是看论文里面的这幅图,当时就没有太在意,后来才发现这幅图的逻辑非常的清晰,真的是非常的好,另外orb-slam的代码逻辑也非常的清晰,Local Mapping和Loop Closing线程里面都有一个run函数,可以很直观的找到每一步在做一些什么事情。 我看了吴博老师的ppt感觉也是非常的清晰,所以为了加强自己的记忆,我就把吴博...
1 V-SLAM整体流程及ORB配准算法 1.1 V-SLAM整体流程 在基于特征点法的整个V-SLAM过程中,首先对采集到的图像进行预处理,主要为图像的特征点提取与配准。然后,根据相邻图像之间的配准点来估计局部相机的运动轨迹及构建局部地图,然而仅仅通过累加原理来构建出全局的相机运动轨迹及全局地图,将不可避免出现累计误差。非线...