1.GitHub - gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 高翔实现的添加稠密点云地图 2.GitHub - xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP: This repository is modified from Xiang Gao's "ORB_SLAM2_modified".It is added a dense loopclosing map model. 3.GitHub - gaoxiang12/ORB-YGZ-SLAM 使用SVO中直...
本文将对OrbSLAM3的代码执行流程进行深入解析。 一、初始化阶段 1. System Initialization:在主函数中,首先调用`System::init()`进行初始化。这个过程包括读取配置文件,设置参数,创建线程,初始化相机模型等。 2. Map Initialization:当接收到第一帧图像时,系统开始初始化地图。通过`Tracker::InitialTracking()`函数...
首个完整的混合地图SLAM系统，允许在单目或双目系统中构建Atlas，包含场景重识别、相机重定位、闭环检测和精确地图融合。抽象的相机表示，使其与所使用的相机模型无关，并允许添加新模型。在改进和扩展方面，ORB-SLAM2与ORB-SLAM3之间的常见扩展包括：添加稠密点云地图。引入密集循环闭合地图模型。使用SVO中...
ORB-SLAM3整体流程详解 0. 简介 那篇文章中提到了ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目,双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。 与ORB-SLAM2相比,ORB-SLAM3在处理大视差和长时间未观测到的场景时效果更好。它还提供了更准确的帧间运动估计和更快的处理速度。 此外,ORB-...