ORB-SLAM代码解析(上)ORB-SLAM系统具有三个线程:分别是跟踪(Tracking)、局部建图(LocalMapping)、闭环检测(LoopClosing)。一、 http://System.cc http://System.cc功能主要是对SLAM系统… 张启航 未来SLAM的发展趋势 | SLAM: 现在,未来和鲁棒年代(五)第一部分 泡泡机器人 注释ORB-SLAM3 - 一张图看懂初始化 ...
ORB-SLAM是基于ePnP算法通过设置一个Perspective-n-Points求解器来解决重定位问题的,这假设了一个经过校准的针孔相机及它相应的方程。为了跟进我们的方法,我们需要一个PnP算法,它独立于所使用的相机模型工作。出于这个原因,我们采用了最大似然Perspective-n-Point算法(MLPnP)[74],该算法与相机模型完全解耦,因为它使用投...
四、算法函数及详细流程 1.算法中的重点函数 2.细节流程(相对于第二节的概述流程,这里为更加细节详细的流程) 参考链接 一、orb-slam3结构 Atlas 表示一组未连接的地图的多地图。包含active map,non-active maps 和 DBoW2数据库。在 active map 中,Tracking 线程定位传入的帧,并由 Local Mapping 线程不断优化...
ORBSLAM3中，作者调用MapPoint::UpdateNormalAndDepth函数，来更新平均观测方向以及观测距离范围。由于一个MapPoint会被许多相机观测到，因此在插入关键帧后，需要更新相应变量，创建新的关键帧的时候会调用该函数。上面变量和代码中的对应关系是：在ORB_SLAM3 MapPoint.cc 函数 MapPoint::UpdateNormalAndDepth Line 490...
IMU初始化的目的是为了得到Body系速度、重力方向和IMU偏置。ORB-SLAM3中初始化流程的设计建立在作者的几点思考上: 1、ORB-SLAM纯单目已经可以初始化得到精确的地图,尺度信息可以通过IMU得到;双目图像输入下则尺度客观,可以不考虑尺度信息的问题; 2、如果将尺度单独作为优化变量进行表示和优化,效果比在BA中的隐式表达...
ORB-SLAM3是在特征点法SLAM经典之作ORB-SLAM2的基础上开发的,于2020年7月发布。它在定位精度和效果上几乎碾压了同类的开源算法,被称为VIO算法的巅峰之作。受到极大关注。该算法流程图如下所示 该算法的特点如下所示: 1、 第一个可以运行视觉、视觉惯性和多地图,支持单目、双目和RGB-D相机,且支持针孔和鱼眼镜头...
输入【Frame and IMU】:frame可以是单目,双目和RGB-D,外加一个IMU,视觉出来的图像,主要是使用ORB算法进行特征提取,IMU的数据主要是用来做积分。 Tracking:和ORB-SLAM2的第一个区别。在跟踪模块Tracking ,之前是只根据图像视觉的算法做的,在ORB-SLAM3中,计入加入了IMU的作用。
算法流程：·首先更新局部关键帧和局部地图点。找到与当前帧共视程度最高的关键帧pKFmax，放入mvpLocalKeyFrames中，将pKFmax的父子关键帧、共视程度最高的10帧关键帧也放入mvpLocalKeyFrames中，如果是ium模式还要将当前帧之前连续的20放入mvpLocalKeyFrames中。·将mvpLocalKeyFrames中关键帧对应的地图点都放入mvpLocal...
orbslam3使用流程orbslam3使用流程 Orb slam3 is a widely used visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) system in robotics and computer vision. It can be used for tasks such as 3D reconstruction, augmented reality, and robot localization. Before using orbslam3, it isimportant to ...
一般企业用,是自己采集数据,还是要yu 2021-10-24 回复喜欢 薛定谔猫妖 感谢分享,请问文档在哪里找? 2021-10-13 回复喜欢 计算机视觉life 作者 其中出现的《ORB-SLAM2源码解析》是我们独家整理的电子书,需要电子书的话,添加微信chichui502,备注:“昵称+学校/公司+电子书”(电子书内容概览:150页独...