今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
ORB-SLAM2地图保存 ORB-SLAM2地图保存 ⼀、简介 在ORB-SLAM2的System.h⽂件中，有这样⼀句话：// TODO: Save/Load functions，让读者⾃⼰实现地图的保存与加载功能。其实在应⽤过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进⾏跟踪，这样避免了初始化和建图，减⼩相机跟踪...
1、orb slam2的稀疏地图,关键帧,地图点共视关系等等都可以正常加载,可以任意选择进入slam模式(继续增量调整之前的地图)还是onlyTrack模式(只定位,不修改地图)。 2、导航使用的栅格地图,可以正常加载,不存在slam或者onlyTrack模式的选择。
我们对ORB-SLAM2的贡献源代码将在以下网址公开:https://github.com/TUMFTM/orbslam-map-saving-extension。 ●相关工作与介绍 该工程是支持ROS的,定位模式时需要提供一个map文件,其中包含ORB SLAM类的对象:map、MapPoint、Keyframe和KeyframeDatabase,以及每个关键帧的DBoW2 BoWVector和FeatureVector。因此,我们创建...
orb-slam2地图保存和重载发布于 2021-03-31 14:32 · 664 次播放 赞同1添加评论 分享收藏喜欢 举报 地图地图应用同时定位和地图构建(SLAM)目标跟踪Gazebo控制科学与工程 写下你的评论... 暂无评论相关推荐登录知乎,您可以享受以下权益: 更懂你的优质内容 更专业的大咖答主 更深度的...
通常研究orbslam_2的见图效果是通过截图来观察最终的结果,去分析。但是就会有所限制,截图得到的只是一个平面,并不是随意移动的点云地图。 保存点云并重新加载成地图方便二次开发,适用于本项目中的将稀疏点云地图转换成最终的可用于导航的语义地图的算法测试,省去了每次都重新构图的麻烦。
内容提示: ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接...
ORBSLAM2地图保存 参考:https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090 原答案比较详尽,但是还是会有编译错误,这里记录一下以防以后要用 1.地图保存 Map.h 1.加头文件 #include <fstream>#include"Converter.h" 2.map类中 public: void Save(conststring&filename);...
(一次性搞定)ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客: https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article... ...
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。 ORB-SLAM2是一种可视化SLAM,可从视频流生成点云(某种)地图,因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码,并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明:ORB-SLAM2:一种用于单目,立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。