今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
mono_tum.cc SLAM.SaveMap("/home/ORB_SLAM2/Examples/Stereo/map.bin");//注意地址要填自己的地址
ORB-SLAM2地图保存 ORB-SLAM2地图保存 ⼀、简介 在ORB-SLAM2的System.h⽂件中，有这样⼀句话：// TODO: Save/Load functions，让读者⾃⼰实现地图的保存与加载功能。其实在应⽤过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进⾏跟踪，这样避免了初始化和建图，减⼩相机跟踪...
1、orb slam2的稀疏地图,关键帧,地图点共视关系等等都可以正常加载,可以任意选择进入slam模式(继续增量调整之前的地图)还是onlyTrack模式(只定位,不修改地图)。 2、导航使用的栅格地图,可以正常加载,不存在slam或者onlyTrack模式的选择。
这项工作提出了一个基于ORB-SLAM2扩展,通过一个地图保存功能的视觉SLAM系统。在原始的功能的基础上进行了扩展功能,使系统可以作为一个SLAM模块在慢速驾驶条件下建图。而后在更高的速度下进行定位,从而获得更精确的轨迹估计。(低速建图,快速可定位的SLAM功能)可用于室外和室内环境中的定位。实验结果表明,在特征丰富的...
通常研究orbslam_2的见图效果是通过截图来观察最终的结果,去分析。但是就会有所限制,截图得到的只是一个平面,并不是随意移动的点云地图。 保存点云并重新加载成地图方便二次开发,适用于本项目中的将稀疏点云地图转换成最终的可用于导航的语义地图的算法测试,省去了每次都重新构图的麻烦。
内容提示: ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接...
(一次性搞定)ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客: https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article... ...
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。 ORB-SLAM2是一种可视化SLAM,可从视频流生成点云(某种)地图,因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码,并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明:ORB-SLAM2:一种用于单目,立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。
最后保存了result.pcd点云文件三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH 打开终端输入sudo gedit ~/.bashrc 在最后一行插入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS ...