今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_orbslam2_04_07_16.tgz,不保证有效),有时间我上传两份(其实是一份)网上代码,但是由于只有代码,所以小菜给配一个教程。 二、地图元素分析 所谓地图保存,就是保存地图“Map”中的各个...
我们对ORB-SLAM2的贡献源代码将在以下网址公开:https://github.com/TUMFTM/orbslam-map-saving-extension。 ●相关工作与介绍 该工程是支持ROS的,定位模式时需要提供一个map文件,其中包含ORB SLAM类的对象:map、MapPoint、Keyframe和KeyframeDatabase,以及每个关键帧的DBoW2 BoWVector和FeatureVector。因此,我们创建...
ORB-SLAM2地图保存 ORB-SLAM2地图保存 ⼀、简介 在ORB-SLAM2的System.h⽂件中，有这样⼀句话：// TODO: Save/Load functions，让读者⾃⼰实现地图的保存与加载功能。其实在应⽤过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图，然后下次启动时直接进⾏跟踪，这样避免了初始化和建图，减⼩相机跟踪...
1、orb slam2的稀疏地图,关键帧,地图点共视关系等等都可以正常加载,可以任意选择进入slam模式(继续增量调整之前的地图)还是onlyTrack模式(只定位,不修改地图)。 2、导航使用的栅格地图,可以正常加载,不存在slam或者onlyTrack模式的选择。
orb-slam2地图保存和重载 发布于 2021-03-31 14:32 · 664 次播放 赞同1添加评论 分享收藏喜欢 举报 地图地图应用同时定位和地图构建(SLAM)目标跟踪Gazebo控制科学与工程 写下你的评论... 还没有评论,发表第一个评论吧 相关推荐 16:13 瓦努阿图(荒岛版)第5集:打卡绝美蓝洞,挑战...
ORBSLAM2地图保存 参考:https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/86319090 原答案比较详尽,但是还是会有编译错误,这里记录一下以防以后要用 1.地图保存 Map.h 1.加头文件 #include <fstream>#include"Converter.h" 2.map类中 public: void Save(conststring&filename);...
内容提示: ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接...
(一次性搞定)ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客: https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article... ...
OSMAP代表Orb-Slam2地图。 这是ORB-SLAM2的序列化附录。 ORB-SLAM2是一种可视化SLAM,可从视频流生成点云(某种)地图,因此可以将自身定位在该地图中。 GitHub ar上的ORB-SLAM2代码为是开放源代码,并被用作支持其论文ORB-SLAM2的概念证明:ORB-SLAM2:一种用于单目,立体声和RGB的开源SLAM系统-D相机。
最后保存了result.pcd点云文件三、编译 ./build_ros.sh1.将该工程添加至 ROS_PACKAGE_PATH 打开终端输入sudo gedit ~/.bashrc 在最后一行插入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB-SLAM2_ws/src/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master/Examples/ROS ...